[发明专利]用于航空器的操纵系统和方法在审
| 申请号： | 201811478107.1 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109969396A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | W·博斯沃思;D·R·詹森;J-W·蔡 | 申请（专利权）人： | 极光飞行科学公司 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64C27/08 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 王永伟;颜芳 |
| 地址： | 美国弗*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 航空器 末端执行器 操纵系统 提升机构 处理器 关节致动器 致动器 耦接 处理器通信 操纵工件 在操作中 缩回 反馈 配置 延伸 | ||
1.航空工件(214)操纵系统，其提供工件(214)的高精度操纵，所述航空工件(214)操纵系统包括：
机体(102)；
自所述机体(102)径向延伸的多个旋翼构架(104)；
多个推进器，所述多个推进器(108)每一个均定位在所述多个旋翼构架(104)中的一个旋翼构架(104)的远端，并且电耦接到电子速度控制器(ESC)(106)，所述电子速度控制器(ESC)(106)被航空器处理器(116)控制；
耦接到所述机体(102)的提升机构(204)，其中所述提升机构(204)包括一个或多个关节致动器(208、208a)，以使所述提升机构(204)相对于所述机体(102)延伸或缩回；
耦接到所述提升机构的末端执行器(210、610)，其中所述末端执行器(210、610)包括末端执行器(210、610)致动器，以控制所述末端执行器(210、610)操纵所述工件(214)的操作；以及
第二处理器，所述第二处理器与所述航空器处理器(116)通信地耦接，并且被配置以控制所述末端执行器(210、610)致动器和所述一个或多个关节致动器(208、208a)的操作。
2.权利要求1所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述提升机构(204)是四杆连接体，所述四杆连接体具有通过四个连接关节成环连接的四个连接杆(204a、204b、204c、204d)。
3.权利要求2所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述提升机构(204)经由安装结构(202)在第一连接关节处耦接到所述机体(102)，并且其中所述一个或多个关节致动器(208、208a)被配置以使所述四个连接杆(204a、204b、204c、204d)中的至少一个关于所述第一连接关节(218a)的旋转轴枢转。
4.权利要求3所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述一个或多个关节致动器(208、208a)包括第一关节致动器和第二关节致动器，其中所述第一关节致动器被配置以使所述四个连接杆(204a、204b、204c、204d)中的一个关于所述第一连接关节(218a)的旋转轴枢转，并且所述第二关节致动器被配置以使所述四个连接杆(204a、204b、204c、204d)中的另一个关于所述第一连接关节(218a)的旋转轴枢转。
5.权利要求1、权利要求2、权利要求3或权利要求4所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述末端执行器(210、610)致动器和所述一个或多个关节致动器(208、208a)每一个均包括无刷DC可反向驱动马达。
6.权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4或权利要求5所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述末端执行器(210、610)包括一个或多个反馈传感器，以向所述第二处理器提供反馈数据。
7.权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4、权利要求5或权利要求6所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述末端执行器(210、610)包括与所述第二处理器通信地耦接的光学模块。
8.权利要求1所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述末端执行器(210、610)包括与所述第二处理器通信地耦接的压力传感器。
9.权利要求7所述的航空工件(214)操纵系统，其中所述末端执行器(210、610)包括多个基准标记，以协助确定所述末端执行器的位置。
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