[发明专利]移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法

权利要求书

1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：

扫描当前定位标识；

获取当前定位标识中存储的编号，从网格地图中获取所述编号对应的当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；

根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；

确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；

根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置；

其中，所述网格地图中还记录有基准间隔距离；根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：

如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标、纵坐标和变长距离，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标、所述基准间隔距离和变长距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；

其中，如果所述当前定位标识与所述网格地图的横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的纵向变长距离确定出的所述当前定位标识的纵向变长距离；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的纵坐标；

如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵坐标为1；如果所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的纵向变长距离为所述当前定位标识与所述横向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值；

如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述变长定位标识的横向变长距离确定出的所述当前定位标识的横向变长距离；如果所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间存在中间定位标识，且所述当前定位标识和所述中间定位标识中不包括变长定位标识，则所述当前定位标识的坐标信息中包括根据所述当前定位标识在所述网格地图中的位置确定出的所述当前定位标识的横坐标；

如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横坐标为1；如果所述当前定位标识与所述网格地图的纵向坐标轴之间不存在中间定位标识，且所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离不等于纵向基准间隔距离，则所述当前定位标识的坐标信息中包含的所述当前定位标识的横向变长距离为所述当前定位标识与所述纵向坐标轴之间的距离减去所述纵向基准间隔距离得到的差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置的步骤，包括：

如果所述当前定位标识的坐标信息包括横坐标和纵坐标，根据所述当前定位标识的横坐标、纵坐标和所述基准间隔距离，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置。