[发明专利]一种多分列式缆线涂装机器人

说明书

本发明为涉及一种多分列式缆线涂装机器人，包括：机架，在所述机架内设有电源、以及与所述电源电性连接的控制器；主涂装机构，固定在所述机架上，包括第一行走机构、第一清理机构、第一喷涂机构，所述第一行走机构设置在线缆上，包括主动轮和第一被动轮；辅助涂装机构固定在所述机架的辅助支架上，包括第二行走机构、第二清理机构、第二喷涂机构；储料槽固定在所述机架上，在所述储料槽内设有输料泵，所述上盖片通过送料管与输料泵相连接，在所述输料泵的作用下，为所述上盖片输送涂料，以完成对所述线缆进行涂装作业。有益效果是：本机器人采用悬挂式结构，具有多个辅助喷涂机构，能够同时对多根缆线进行清洁和涂装；结构稳定，便于施工。

技术领域

本发明涉及涂装设备技术领域，尤其是涉及一种多分列式缆线涂装机器人。

背景技术

由于我国有不少输电线路穿越的地理环境较为复杂，水汽过多的地区每年遇到寒冬，架空缆线冰结负荷超重常常会对架空缆线造成很大的威胁，易使电网遭到破坏，安全运行受到严重影响。为减少、减弱冰害对架空缆线的影响，故需对架空缆线进行涂装防覆冰涂料(使架空缆线表面具有很强的疏水性同时又大大降低结冰对缆线表面的附着力)，而在跨度数百米架空缆线上进行涂装作业较难实施，且劳动强度高、危险性大，为此需要专门的自动机械来实施完成。

中国专利公开号为CN 102637488B的发明专利的公开了一种架空裸导线绝缘化喷涂装置，其包括架空裸导线(1)和行走吊架(6)，在行走吊架(6)中分别设置有蓄电源(7)、牵引电机(8)、电控气泵(14)和绝缘涂料罐(15)，在行走吊架(6)的前端固定设置有前吊杆(5)，在前吊杆(5)的顶端固定设置有前轴承座(3)，在前轴承座(3)中活动设置有前轮轴(4)，在前轮轴(4)上固定设置有前主动行走轮(2)，前主动行走轮(2)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，牵引电机(8)的输出轴与齿轮传动机构(9)的输入端机械连接，齿轮传动机构(9)的输出端与固定设置在前轮轴(4)上的驱动齿轮啮合，在行走吊架(6)的后端固定设置有后吊杆，在后吊杆的顶端固定设置有后轴承座(13)，在后轴承座(13)中活动设置有后轮轴，在后轮轴上设置有后从动行走轮(12)，后从动行走轮(12)通过轮面上的行走凹槽活动行走在架空裸导线(1)上，在行走吊架(6)的后端固定设置有燕尾形支架(17)，在燕尾形支架(17)的两末端均设置有绝缘涂料喷嘴(18)，两绝缘涂料喷嘴(18)设置在架空裸导线(1)的两侧，在绝缘涂料喷嘴(18)上设置有V形防护罩(19)，绝缘涂料喷嘴(18)通过涂料输送管(16)与绝缘涂料罐(15)连通。在架空裸导线(1)的下方的地面上设置有遥控器，该遥控器实现对设置在行走吊架(6)中的牵引电机(8)和电控气泵(14)的遥控。这种架空裸导线绝缘化喷涂装置，由于其前主动行走轮(2)和后从动行走轮(12)没有设置压紧机构，喷涂装置爬坡时会发生后退现象，严重时甚至会从架空裸导线(1)上摔下来，工作可靠性较差。

中国专利CN201720315775.7，一种输电线路检修辅助设备，包括底座和设置在底座上的CPU模块，CPU模块用于实现本设备的自动化智能化控制，并在在底座上设置结构相同的左行走机构和右行走机构，在左行走机构和右行走机构之间设置锁紧机构，在左行走机构左侧设置喷涂机构，这样左行走机构和右行走机构能够带动本设备在输电线上行走，锁紧机构能够在喷涂机构工作时将本设备锁紧在输电线上以防止爬坡时发生后退甚至摔落，而喷涂机构能够对裸露的输电线进行绝缘漆喷涂处理以提高裸露输电线路的绝缘性和安全性能。然而，上述的结构虽然在一定程度上解决了设备的稳定性的问题，但是，该设备携带不方便，无法适用于诸如水汽过多、霜冻、冰害的天气条件下工作。

因此，本发明提出了一种多分列式缆线涂装机器人，可以同时对多根线缆进行同步处理，具有自动涂装、控制，障碍清除，便于施工，便于携带等功能。

发明内容

本发明提供一种多分列式缆线涂装机器人，以解决现有技术中的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种多分列式缆线涂装机器人，包括：