[发明专利]单轨道机器人行走装置

权利要求书

1.一种单轨道机器人行走装置，包括底板（8）、电机（12）云台电机（9），其特征在于，所述云台电机（9）和电机（12）固定连接于所述底板（8）的下面，所述底板（8）的上面、电机（12）的正上方水平设置有主动轮（13），所述主动轮（13）的同侧水平设置从动轮（6）、所述主动轮（13）的对侧水平设置辅助轮（7），所述主动轮（13）和辅助轮（7）分别位于轨道（3）的两侧对所述轨道（3）进行夹持；所述云台电机（9）的下面设置有用于安装末端工具（11）的末端工具安装版（10）。

2.根据权利要求1所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述辅助轮（7）的旁边设置有扭簧（14），所述扭簧（14）与连接件（15）通过旋转副的方式连接并通过连接件（15）与所述辅助轮（7）的轴（16）连接。

3.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述行走装置的外部设置有外壳（4）。

4.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述末端工具（11）的外部设置有护罩（5）。

5.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述末端工具（11）为相机或夹持器。

6.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述轨道（3）为圆管。

7.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述电机（12）与电缆（2）导线以受电弓方式滑动连接为所述行走装置供电。

8.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于， 所述主动轮（13）、从动轮（6）和辅助轮（7）三者的排列位置为等腰三角形，所述辅助轮（7）至主动轮（13）之间的距离与辅助轮（7）至从动轮（6）之间的距离相等。