[发明专利]车辆检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：

获取双目摄像头采集的待检测车辆的第一图像和第二图像；

将所述待检测车辆的第一图像输入到预先得到的第一车辆检测模型，得到所述待检测车辆的第一检测框，所述第一车辆检测模型为基于神经网络对多个车辆的图像进行训练得到的模型；

将所述待检测车辆的第二图像输入到预先得到的第二车辆检测模型，得到所述待检测车辆的第二检测框，所述第二车辆检测模型为基于神经网络对多个车辆的图像进行训练得到的模型；

根据所述第一检测框和所述第二检测框，获取所述待检测车辆的高度和宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆检测模型按照如下训练方式得到：

获取多个车辆的第一图像样本；

基于卷积神经网络，对所述多个车辆图像样本进行训练，得到所述车辆检测模型

相应的，所述第二车辆检测模型按照如下训练方式得到：

获取多个车辆的第二图像样本；

基于卷积神经网络，对所述多个车辆的第二图像样本进行训练，得到所述车辆的第二车辆检测模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框和所述第二检测框，获取所述待检测车辆的高度和宽度，包括：

将所述第一检测框输入到预先得到的第一回归模型，得到最终的第一检测框，所述第一回归模型为基于级联回归，对第一检测框训练集进行训练得到的模型；

将所述第二检测框输入到预先得到的第二回归模型，得到最终的第二检测框，所述第二回归模型为基于级联回归，对第二检测框训练集进行训练得到的模型；

根据所述最终的第一检测框和所述最终的第二检测框，得到所述待检测车辆在三维坐标系中的检测框；

根据所述待检测车辆在三维坐标系中的检测框，确定所述待检测车辆的顶点坐标；

根据所述顶点坐标，计算得到所述待检测车辆的高度和宽度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述待检测车辆的高度大于预设高度，向交警推送超高告警消息；

所述待检测车辆的宽度大于预设宽度，向交警推送超宽告警消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待检测车辆在至少两个不同时刻的位置；

根据所述至少两个不同时刻的位置，获取所述待检测车辆在所述至少两个不同时刻的速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个不同时刻的位置，获取所述待检测车辆在所述至少两个不同时刻的速度，包括：

根据所述至少两个不同时刻的位置，得到在所述至少两个不同时刻所述待检测车辆在三维坐标系中的位置；

根据所述待检测车辆在三维坐标系中的位置，获取所述待检测车辆在所述至少两个不同时刻的速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述待检测车辆的速度大于预设速度，向交警推送超速告警消息。

8.一种车辆检测装置，其特征在于，包括

获取模块，用于获取双目摄像头采集的待检测车辆的第一图像和第二图像；

处理模块，用于将所述待检测车辆的第一图像输入到预先得到的第一车辆检测模型，得到所述待检测车辆的第一检测框，所述第一车辆检测模型为基于神经网络对多个车辆的图像进行训练得到的模型；

所述处理模块，还用于将所述待检测车辆的第二图像输入到预先得到的第二车辆检测模型，得到所述待检测车辆的第二检测框，其中，所述车辆检测模型为基于神经网络对多个车辆的图像进行训练得到的模型；

所述获取模块，还用于根据所述第一检测框和所述第二检测框，获取所述待检测车辆的高度和宽度。