[发明专利]通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种通行路径的规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方的当前道路环境数据；所述当前道路环境数据包括：运动车辆障碍物信息和车道线信息；

根据所述运动车辆障碍物信息和所述车道线信息，在车道线内的当前起始位置到当前目标位置的区域内，确定排除所述运动车辆障碍物的多个当前可通行子区域；

根据从当前起始位置到当前目标位置依次排布的多个当前可通行子区域确定至少一个当前可通行区域；

根据最优区域选择策略在所述至少一个当前可通行区域中确定当前最优可通行区域；所述最优区域选择策略为：选择距离车道线边缘最远的当前可通行区域作为最优可通行区域；

在所述当前最优可通行区域内按照候选点设置策略设置通行候选点；所述候选点设置策略为：在所述当前最优可通行区域内靠近所述运动车辆障碍物的区域内按照第一密度设置通行候选点，在所述当前最优可通行区域内远离所述运动车辆障碍物的区域内按照第二密度设置通行候选点；其中，所述第一密度大于所述第二密度；

根据所述通行候选点确定当前最优可通行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行候选点确定当前最优可通行路径，具体包括：

根据所述通行候选点计算多条当前可通行路径；

根据最优路径选择策略从所述多条当前可通行路径中确定当前最优可通行路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行候选点计算多条当前可通行路径，具体为：

采用路径确定算法根据通行候选点计算多条当前可通行路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据最优路径选择策略从所述多条当前可通行路径中确定当前最优可通行路径，具体包括：

计算所述多条当前可通行路径对应的安全性指标和/或舒适性指标；

根据所述多条当前可通行路径对应的安全性指标和/或舒适性指标从所述多条当前可通行路径中确定当前最优可通行路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述安全性指标至少包括：当前可通行路径与运动车辆障碍物和车道线的距离指标；所述舒适性指标至少包括：当前可通行路径的曲率指标。

6.一种通行路径的规划装置，其特征在于，包括：

道路环境数据获取单元，用于获取车辆前方的当前道路环境数据；所述当前道路环境数据包括：运动车辆障碍物信息和车道线信息；

当前可通行区域确定单元，用于根据所述运动车辆障碍物信息和所述车道线信息，在车道线内的当前起始位置到当前目标位置的区域内，确定排除所述运动车辆障碍物的多个当前可通行子区域；根据从当前起始位置到当前目标位置依次排布的多个当前可通行子区域确定至少一个当前可通行区域；

最优可通行区域确定单元，用于根据最优区域选择策略在所述至少一个当前可通行区域中确定当前最优可通行区域；所述最优区域选择策略为：选择距离车道线边缘最远的当前可通行区域作为最优可通行区域；

候选点设置单元，用于在所述当前最优可通行区域内按照候选点设置策略设置通行候选点；所述候选点设置策略为：在所述当前最优可通行区域内靠近所述运动车辆障碍物的区域内按照第一密度设置通行候选点，在所述当前最优可通行区域内远离所述运动车辆障碍物的区域内按照第二密度设置通行候选点；其中，所述第一密度大于所述第二密度；

最优可通行路径确定单元，用于根据所述通行候选点确定当前最优可通行路径。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。