[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种抑制在实际的应用及动作中的机器人的性能降低的机器人系统。机器人系统是使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理的机器人系统，其具备：机器人，其具有保持处理工具的臂前端部；位置检测器，其检测臂前端部的位置；机器人控制装置(20)，其基于位置指令和由位置检测器检测出的位置反馈来进行机器人的动作控制，机器人控制装置(20)具备：调整动作生成部(22)，其在调整用于机器人的动作控制的动作参数时，取得机器人的应用及动作区域，自动生成与所取得的应用及动作区域相对应的调整动作；参数调整部，其在执行由调整动作生成部(22)生成的调整动作的过程中，自动调整动作参数，以便满足应用中所要求的要求性能。

技术领域

本发明涉及一种使用处理工具对处理对象物实施所希望的处理的机器人系统。

背景技术

工业用机器人在各种应用(用途)中使用，就工业用机器人而言，根据其应用不同，所要求的性能不同。例如，对于点焊用的机器人，在焊接打点中，为了使焊接质量稳定，要求高精度的定位性能及抑制振动的性能，在焊接打点间的空气切割(无负荷移动)中，要求高速的动作性能。另一方面，对于电弧焊接用的机器人，由于在动作中也进行焊接，因此要求描绘出能够实现高品质的焊接的高精度的轨迹的性能。

公知一种针对于这样根据应用不同而不同的要求性能而准备机器人的多个动作模式，并根据要求性能来选择动作模式的方法。例如，在专利文献1中记载了一种准备如高速化型及减振化型等这样预先调整过的多个动作模式，并根据要求性能来变更动作模式的方法。在专利文献1所述的方法中，在变更动作模式时，调整进行机器人动作控制的伺服电路的伺服增益。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6008121号公报

发明内容

要解决的技术问题

一般而言，这些动作模式的调整基于预先由制造商侧决定的动作而进行。但是，在用户侧的实际现场所使用的动作与由制造商侧决定的动作不同。例如，机器人的姿势(臂的角度)或者工具的重量等不同。因此，在用户侧的实际现场并不一定能够得到机器人的所希望的性能。而且，就这些动作模式的调整而言，并没有考虑到在用户侧的实际现场使用的应用，因此对于在用户侧的实际现场的应用固有动作，有可能无法充分地发挥机器人的性能。

本发明的目的在于，提供一种抑制在实际的应用及动作中的机器人性能降低的机器人系统。

解决技术问题的方法

技术方案(1)：本发明所涉及的机器人系统(例如，后述的点焊用机器人系统1A、或者电弧焊接用机器人系统1B)是使用处理工具(例如，后述的点焊枪T1、或者电弧焊接枪T2)对处理对象物(例如，后述的工件W)实施所希望的处理(例如，后述的点焊或电弧焊接)的机器人系统，其中，该机器人系统具备：机器人(例如，后述的点焊用机器人10A或电弧焊接用机器人10B)，其具有对所述处理工具或所述处理对象物进行保持的臂前端部(例如，后述的臂前端部12)；位置检测器(例如，后述的编码器16)，其检测臂前端部的位置；机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置20)，其基于位置指令和由所述位置检测器检测出的位置反馈来进行所述机器人的动作控制，由此来控制所述处理工具与所述处理对象物的相对位置，所述机器人控制装置具备：调整动作生成部(例如，后述的调整动作生成部22)，其在调整用于所述机器人的动作控制的动作参数时，取得所述机器人的应用及所述机器人的动作区域，自动生成调整动作，所述调整动作用于调整所述动作参数且与所取得的所述应用及所述动作区域相对应；参数调整部(例如，后述的参数调整部23)，其在执行由所述调整动作生成部生成的所述调整动作的过程中自动调整所述动作参数，以便满足所述应用中所要求的要求性能。