[发明专利]基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备

说明书

基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备，包括输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人和控制箱；毛衣织片由人工放置到输入展平装置上，先进入到拉伸冻结装置内部进行拉伸，接着冻结后输送到缝合预备装置上，搬运机器人前后移动完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合，缝合合格的毛衣织片由搬运机器人搬运到缝合装置后侧输出端，不合格的产品放入废品框中；本发明可代替传统人工的毛织缝合，提升加工效率，另外一方面，实现缝合质量的提升，实现批量生产下的产品一致性较稳定，从而也提升了产品的附加值。

技术领域

本发明属于毛织技术领域，具体涉及一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备。

背景技术

我国是毛织行业大国，而毛织工艺流程主要包括编织、缝盘（缝合）、洗水、检验四大工艺，其中编织、洗水和检验工艺都已经实现了自动化操作，只有缝盘（缝合）还需要人工操作，因而毛织行业依旧是劳动密集型行业。随着人力成本的不断攀升，企业迫切希望实现机器换人，减少依靠个人的经验实现的产品质量保证。

为了实现毛衣的自动缝盘（缝合），本发明专利通过拉伸和冻结操作后，将柔性的毛衣织片转变为刚性的冻结毛衣织片，从而便于实现翻转、搬运、缝合操作，实现自动化的毛衣缝合，提出了一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备。

通过国内专利文献检索发现有一些相关专利文献报道，主要有以下一些：

公告号CN201711299866，名称为“一种毛衣缝合装置的机台”，专利的本质是基于传统缝合装置的基础上进行优化。推拉门与挡板之间的长方体空间内设有驱动系统和传动系统，可以使机身整体结构紧凑。挡板与纵长形工作台之间设置的透视窗口方便检视故障。但机身整体的紧凑性可能会忽略掉工人加工时的感受，也没有改变传统的由人工为主体的生产方式，没有实质性的提高生产效率。

公告号CN201710848121，名称为“一种工业缝纫机自动穿线装置”，本专利实质上提供了一种在缝纫过程中较传统人工穿线更高自动化的穿线方法。其主要实现过程可概括为：通过为底部连接穿线钩，顶部插有圆柱销的芯轴输入动力使之转动，在运动过程中当圆柱销碰到限位块后，通过滑槽带动底部穿线钩转动完成穿线操作。细想之后不难发现，在实际的生产过程中的为穿线钩上线的操作以及在完成穿线过程之后的取线操作仍需要人工来完成，而且整个缝纫过程仍然是以人工为主导，没有达到完全自动化生产。

以上所述关于缝纫机械的专利文献或多或少地忽略了关于提高生产效率和减少人力方面的问题，而实现这两者需要依赖更高的自动化程度，本专利则提供了一种高度自动化的毛衣自动缝合设备。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备，该设备通过拉伸和冻结操作后，将柔性的毛衣织片转变为刚性的冻结毛衣织片，从而便于实现翻转、搬运、缝合操作，实现自动化的毛衣缝合。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：基于机器视觉感知的毛衣自动缝合设备，包括输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人7和控制箱14；

输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置和缝合装置由前向后依次连接，缝合预备装置和缝合装置的下部左侧沿前后方向设置有轨道6，搬运机器人底部滚动连接在轨道6上，搬运机器人7的工作部伸到缝合预备装置和缝合装置的上方；

毛衣织片由人工放置到输入展平装置上，先进入到拉伸冻结装置内部进行拉伸，接着冻结后输送到缝合预备装置上，搬运机器人7在轨道6上前后移动完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合，缝合合格的毛衣织片由搬运机器人7搬运到缝合装置后侧输出端，不合格的产品放入废品框中；