[发明专利]一种仿生鱼尾电液推进装置

权利要求书

1.一种仿生鱼尾电液推进装置，其特征在于：包括：无轴电机机架、无轴电机、液压系统、摆动液压马达、摆动液压马达机架和仿生鱼尾鳍，所述液压系统包括液压系统集成块、液压泵、安全阀、单向阀、液压油箱和2D数字伺服阀；

所述无轴电机机架和摆动液压马达机架固定在液压系统上，所述无轴电机固定在无轴电机机架上，所述摆动液压马达固定在摆动液压马达机架上，仿生鱼尾鳍与摆动液压马达相连接；所述液压泵的输入轴与无轴电机连接，液压泵的吸油口通过液压系统集成块中的第一内部流道与液压油箱连接，液压泵的出油口通过液压系统集成块的内部三通流道分别与安全阀和单向阀的进油口连接，所述安全阀的出油口与液压油箱通过液压系统集成块的第二内部流道连接，所述单向阀的出油口通过液压系统集成块的第三内部流道与2D数字伺服阀P口连接，所述2D数字伺服阀A口和B口分别与摆动液压马达的进口和出口连接，所述2D数字伺服阀的T口通过液压系统集成块的第四内部流道与液压油箱连接；所述无轴电机将无轴电机的输出转矩转换为液压系统中油液的压力能，油液的压力能经液压系统传递给摆动液压马达，使其往复摆动，摆动液压马达的往复运动带动仿生鱼尾鳍的往复摆动，

所述无轴电机机架和摆动液压马达机架固定在液压系统上具体为：所述无轴电机机架由电机固定端和液压泵固定端组成，所述无轴电机固定在无轴电机机架的电机固定端，液压泵固定端固定在液压系统的液压系统集成块上；所述摆动液压马达机架由摆动液压马达固定端和阀块固定端组成，所述摆动液压马达与摆动液压马达固定端连接，摆动液压马达阀块固定端固定在液压系统的液压系统集成块上，

所述仿生鱼尾鳍的前半连接部与摆动液压马达同心装配，所述液压系统中安全阀的压力可调节，所述2D数字伺服阀可以完成阀芯的轴向运动和旋转运动，阀芯的轴向运动控制阀的输出流量的幅值，阀芯的旋转运动控制油液的换向。

2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾电液推进装置，其特征在于：所述仿生鱼尾鳍包括后半仿形部和前半连接部，所述仿生鱼尾鳍的后半仿形部为鱼尾鳍形，固定连接于前半连接部，所述仿生鱼尾鳍前半连接部与摆动液压马达输出轴刚性连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾电液推进装置，其特征在于：所述液压系统集成块、无轴电机机架、摆动液压马达机架和液压油箱均采用铝合金材料制造，所述无轴电机选用铝合金外壳，所述液压泵选用铝合金液压泵，所述安全阀和单向阀采用螺纹插装式。