[发明专利]绳绣控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种绳绣控制方法，其特征在于，包括：

获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作；

在所述获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作之前，还包括；

确定刺绣机主轴的转动角度；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号；

所述确定刺绣机主轴的转动角度包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设绳绣角度时，所述刺绣机主轴对应的绳绣角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，获取所述绳绣角度数轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

2.根据权利要求1所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述获取所述送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作中，具体包括：

获取绳绣装置的摆杆的位置信号；

根据所述摆杆的所述位置信号，生成所述送绳信号。

3.根据权利要求1所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述确定刺绣机主轴的转动角度还包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设移框角度时，所述刺绣机主轴对应的移框角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，确定所述移框角度主轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述打环电机为闭环电机。

5.一种绳绣控制装置，其特征在于，包括：

送绳模块，所述送绳模块用于获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

打环模块，所述打环模块用于获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作；

还包括：

确定模块，所述确定模块用于确定刺绣机主轴的转动角度；

打环信号生成模块，所述打环信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

移框信号生成模块，所述移框信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

6.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器存储的计算机程序，使得所述控制设备执行权利要求1-4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法。