[发明专利]障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据结果数据对第一点云数据帧执行点云分割操作；读取存储的结果数据，并根据结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；根据对第一点云数据帧和第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作以对点云分割出的目标物体进行跟踪。上述技术方案减少了障碍物感知处理过程中的计算量，避免了数据的冗余，同时通过多激光雷达并用的方式弥补了单激光雷达的不足，提高了障碍物感知效果。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光雷达(Light Detection And Ranging，LiDAR)是自动驾驶汽车上最主要的传感器之一，可以根据激光雷达输出的点云数据进行障碍物的感知。受激光雷达自身设计上的约束，单个激光雷达很难满足全方位的感知需求，因此往往会采用多个激光雷达。

在采用多个激光雷达进行障碍物感知时，现有技术中通常采用的处理方式有两种：一种是将每个激光雷达作为独立的子系统，各子系统独立完成整个感知流程，彼此互不干扰；另一种方案是将多个激光雷达的点云数据拼接成一帧数据，然后根据拼接后的点云数据进行后续障碍物检测。

然而，上述将各激光雷达作为独立子系统的方式，存在大量的重复计算，且单一的激光雷达的点云数据稀疏，感知效果不如多激光雷达融合后的数据好；而将多个激光雷达的点云数据拼接在一起进行检测的方式，虽然可以提高点云数据的密度，一定程度上提高了感知的效果，但是多个不同型号，不同类型的激光雷达耦合时则无法直接对数据进行融合。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物感知方法、装置、电子设备及存储介质，以提高障碍物感知效果，并降低障碍物感知处理中的数据冗余。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物感知方法，应用于设置有多个激光雷达的车辆，所述多个激光雷达中包含一个主激光雷达和至少一个副激光雷达，包括：

根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据所述结果数据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作；

读取存储的所述结果数据，并根据所述结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；

根据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作的结果数据和对所述第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作，以对点云分割出的目标物体进行跟踪。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物感知装置，配置于设置有多个激光雷达的车辆，所述多个激光雷达中包含一个主激光雷达和至少一个副激光雷达，包括：

第一数据处理模块，用于根据主激光雷达输出的第一点云数据帧执行地面检测操作和/或感兴趣区域ROI过滤操作，将得到的结果数据进行存储，并根据所述结果数据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作；

第二数据处理模块，用于读取存储的所述结果数据，并根据所述结果数据对副激光雷达输出的第二点云数据帧执行点云分割操作；

目标跟踪模块，用于根据对所述第一点云数据帧执行点云分割操作的结果数据和对所述第二点云数据帧执行点云分割操作的结果数据，执行目标跟踪操作，以对点云分割出的目标物体进行跟踪。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；