[发明专利]一种主动越障轮组

说明书

本发明实施例公开了一种主动越障轮组，包括外壳、设置在外壳内的驱动机构以及设置在外壳下方的轮毂组件，所述驱动机构包括沿竖直方向转动连接在外壳内的丝杠、滑动连接在丝杠上的丝杠活动件以及设置在外壳的上方并与丝杠连接的电机，所述轮毂组件包括驱动轮和连接在驱动轮上供驱动轮转动的齿轮组，所述齿轮组的外侧包覆有齿轮盖，所述齿轮盖的顶部转动连接在外壳内并置于丝杠的右侧，并在齿轮盖顶部左侧的外壁上一体成型有第一限位柱，所述第一限位柱内转动连接有连接轴，且连接轴与丝杠活动件连接。本发明由行走装置的控制部份控制电机的开启，基于智能化控制使驱动轮自主越障，且具有灵活性，从而提高行走装置在复杂环境下的行走效率。

技术领域

本发明实施例涉及行走装置技术领域，具体涉及一种主动越障轮组。

背景技术

随着行走装置（如清洁机器人、服务机器人及机器玩具等具有轮子的设备）的不断更新发展，使得行走装置要在各种不同的环境中工作，这就需要行走装置的行走机构能够适应多种复杂地形，然而很多行走装置、行走机构的轮子适应性差，当遇到小台阶及线缆等障碍物时，其越障能力有限，需要很大的驱动力，且难以平稳越过障碍物。由于越障、爬楼等移动平台的路面通过能力及越障水平在一定程度上决定了其工作环境，因此对越障轮的研究具有一定的意义。

目前关于越障机器人、楼宇搜救机器人等移动平台的研究，主要有两种：履带式的行走机构和采用三角轮的爬楼机构。两种适应复杂地形的移动平台均有其各自的特点，履带式的行走机构具有较好的路面通过能力但灵活性较差，采用三角轮的爬楼机构使用较为方便，但是不能实现自主驱动。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种主动越障轮组，以解决现有技术中由于越障轮不能兼顾灵活和主动驱动而导致在复杂环境下行走低效的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

在本发明的实施方式中，提供了一种主动越障轮组，包括：外壳、设置在外壳内的驱动机构以及设置在外壳下方的轮毂组件，所述驱动机构包括沿竖直方向转动连接在外壳内的丝杠、滑动连接在丝杠上的丝杠活动件以及设置在外壳的上方并与丝杠连接的电机，所述轮毂组件包括驱动轮和连接在驱动轮上供驱动轮转动的齿轮组，所述齿轮组的外侧包覆有齿轮盖，所述齿轮盖的顶部转动连接在外壳内并置于丝杠的右侧，并在齿轮盖顶部左侧的外壁上一体成型有第一限位柱，所述第一限位柱内转动连接有连接轴，且连接轴与丝杠活动件连接。

通过采用上述技术方案，对现有行走装置的轮毂组件进行改进，设置外壳，使轮毂组件上的齿轮盖顶部转动连接在外壳内，并在外壳内设置由丝杠、滑动连接在丝杠上的丝杠活动件以及设置在外壳的上方并与丝杠连接的电机等组成的驱动机构，利用转动连接在齿轮盖顶部外壁上的连接轴，使丝杠活动件与齿轮盖连接设置，将电机外接行走装置的控制部份，并由行走装置的控制部份控制直流变频电机的开启，当控制部分检测到行走装置前方有障碍物时，行走装置的控制部分控制电机开启，电机的输出轴顺时针转动并带动丝杠顺时针转动，从而使丝杠活动件沿竖直方向向下移动，与之同时与丝杠活动件连接的连接轴也向下移动，由于轮毂组件上的齿轮盖顶部的一侧外壁与连接轴转动连接，另一侧与转动连接在外壳内，当连接轴向下移动时，带动轮毂组件绕转动连接在外壳内的一侧进行圆周运动，使轮毂组件向上抬起并越过障碍物，当电机反向转动时，轮毂组件向下返回到初始位置，基于智能化控制使驱动轮自主越障，且具有灵活性，从而提高行走装置在复杂环境下的行走效率。

进一步的，所述连接轴呈垂直于外壳的前壁设置，并在连接轴与丝杠活动件之间设有连接件，所述连接件的一端与连接轴的前端转动连接，另一端与丝杠活动件转动连接。

进一步的，所述丝杠活动件的前侧外壁上固接有开口朝向齿轮组的U型件，所述连接件靠近丝杠活动件的一端置于U型件的凹部内，且U型件的凹部内固接有垂直丝杠设置的限位杆，所述限位杆与连接件转动连接。

进一步的，所述连接件为凸轮件。

进一步的，所述连接件为减震弹簧。