[发明专利]一种利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法在审
| 申请号： | 201811482911.7 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109514571A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 刘湘;何新君;谈志豪;孔奎;丁天祥 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车体 六轴机器人 力传感器 打磨 打磨盘 机器人视觉 偏移量 相机 标定位置 三维位置 准确位置 自动停止 标定 减去 碰触 下压 合成 指令 检测 | ||
1.一种利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法，其特征在于，包括：六轴机器人，所述六轴机器人上设有3D视觉相机、打磨盘和力传感器；
所述方法包括：
步骤S1：用所述3D视觉相机对所述车体的若干特征区域进行拍照，合成所述车体的三维位置；
步骤S2：计算出所述车体的偏移量；
步骤S3：根据所述偏移量和所述车体的标定位置，并指令所述六轴机器人位移至所述车体的准确位置；
步骤S4：设定所述力传感器的压力阙值；
步骤S5：所述六轴机器人开始动作，使所述打磨盘碰触所述车体上打磨点的附近的区域；
步骤S6：所述力传感器检测压力值，当所述压力值达到所述压力阙值，所述六轴机器人自动停止下压，记录所述六轴机器人此时的位置；
步骤S7：计算所述六轴机器人开始动作后所述打磨盘下降的实际深度；
步骤S8：标定情况下所述打磨盘下降的深度为标定深度，计算打磨深度的补偿值，所述补偿值为所述实际深度减去所述标定深度；
步骤S9：根据所述偏移量和所述补偿值实现所述打磨点和所述打磨深度的精确控制。
2.根据权利要求1所述利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法，其特征在于，所述特征区域为定位孔。
3.根据权利要求1所述利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法，其特征在于，所述偏移量为所述车体的六个方向的偏移量的合成。
4.根据权利要求1所述利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法，其特征在于，在所述步骤S4至所述步骤S8中，所述打磨盘不打磨所述车体。
5.根据权利要求1所述利用机器人视觉和力传感器对车体打磨点精确定位的方法，其特征在于，所述打磨点的附近的区域为平整的区域。
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