[发明专利]图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机

说明书

本发明实施例提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机，方法包括：识别图像中的道路交通标线；基于道路交通标线，确定多个标定点，标定点为道路的角点或者中心点；在图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；基于每个标定点的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。可见，应用本方案能够获取到图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。

技术领域

本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机。

背景技术

目前，在各种场景中，比如道路交通场景中，通常设置摄像机对场景进行监控。通过摄像机采集的监控图像，只能获取到监控目标的图像坐标，而不能得到监控目标的GPS坐标。

因此，亟需一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法，以获取图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法、装置及摄像机，获取图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定方法，包括：

获取待标定图像，识别所述待标定图像中的道路交通标线；

基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；

在所述待标定图像对应的地图中，识别每个标定点，并获取每个标定点的GPS坐标；

基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系。

可选的，所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的人行道线；

所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：

确定不同人行道线的交点，作为所述待标定图像中的道路的角点；

基于所确定的每个角点，确定所述道路的中心点；

在所确定的道路的角点及中心点中，选择多个点作为标定点。

可选的，所述识别所述待标定图像中的道路交通标线，包括：识别所述待标定图像中的导向车道线；

所述基于所述道路交通标线，确定多个标定点，包括：

基于所述导向车道线，确定所述待标定图像中的道路中心点，作为标定点。

可选的，所述基于每个标定点在所述待标定图像中的图像坐标以及所获取的GPS坐标，计算所述待标定图像的图像坐标系与GPS坐标系之间的映射关系，包括：

将所确定的多个标定点组合成多个标定点组；

针对每个标定点组，基于该标定点组中各标定点在所述待标定图像中的图像坐标、以及在GPS坐标系中的GPS坐标，计算得到一个单应性矩阵。

可选的，每个标定点组中包括4个不共线的标定点；所述将所确定的多个标定点组合成多个标定点组，包括：

将所确定的多个标定点中每4个不共线的标定点组合成一个标定点组。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种图像坐标系与GPS坐标系的标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取待标定图像；

识别模块，用于识别所述待标定图像中的道路交通标线；

确定模块，用于基于所述道路交通标线，确定多个标定点，所述标定点为道路的角点或者中心点；