[发明专利]一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法

权利要求书

1.一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1、采用移动扫描系统同步获取点云和全景影像信息，并且同时还要得到获取的点云和全景影像的位置信息；

S2、根据位置信息将点云和全景影像信息进行融合；

S3、根据步骤S2融合后的点云和全景影像信息建立三维实景地图模型；

S4、根据步骤S3得到的三维实景地图模型搭建变电站三维地图的展示平台。

2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S1中位置信息主要通过空间识别技术以及设置在移动扫描系统中的IMU惯性制导单元得到。

3.根据权利要求2所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：所述步骤S1中位置信息还需要通过闭环检测进行矫正。

4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S2中点云和全景影像融合主要包括以下步骤：

S21、空间匹配；

S22、时间顺序匹配。

5.根据权利要求4所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：所述步骤S2中点云和全景影像融合还包括步骤S23、点云着色。

6.根据权利要求5所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S23中的点云着色具体是指：根据全景影像的物方点、像点和全景球心三点共线原理，求解共线方程能够得到二维全景影像和三维点云坐标之间的映射关系，即找到与点云中每个点P(X,Y,Z)，相对应的像点p1(θ,φ)，将p1的颜色属性值赋给P，P就成为有颜色的彩色点云，p1也能匹配到相应的点云空间位置，即实现点云染色和全景深度匹配等过程。

7.根据权利要求1所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S3中三维实景地图模型的建立还需要生成和编辑导航路径实现地图内部的路径导航。

8.根据权利要求1所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S4中搭建变电站三维地图的展示平台主要采用WebGL技术。

9.根据权利要求1所述的一种基于SLAM扫描和点云影像融合的变电站三维勘测方法，其特征在于：步骤S1中移动扫描系统采用移动小车，且所述移动小车上四周均匀设置5个水平朝向的全景摄像机，并且移动小车顶部设有1个朝上设置的全景摄像机。