[发明专利]一种USV水面回收AUV的回收对接系统及其回收对接方法

权利要求书

1.一种USV水面回收AUV的回收对接系统，其特征在于：包括AUV(1)、AUV端相机和差分GPS固定与调整单元(2)、AUV端导引与锁紧单元(3)、USV端灯光导引单元(4)、USV端差分GPS(7)、USV(8)及岸基差分GPS(33)，其中AUV端相机和差分GPS固定与调整单元(2)及AUV端导引与锁紧单元(3)分别安装于AUV(1)上，该AUV端相机和差分GPS固定与调整单元(2)具有AUV端差分GPS(9)，所述AUV端导引与锁紧单元(3)包括导引爪(21)、上扭簧(22)、上锁紧爪(23)、下扭簧(35)、下锁紧爪(34)及定位销(36)，该导引爪(21)的一侧安装于AUV(1)上，所述上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)的一端分别与导引爪(21)的另一侧铰接，上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)的另一端分别通过上扭簧(22)及下扭簧(35)顶在所述导引爪(21)上设置的定位销(36)上；所述USV端灯光导引单元(4)的一侧通过缆绳(5)与USV(8)连接，另一侧设有与AUV端导引与锁紧单元(3)对接的对接杆(32)，该USV端灯光导引单元(4)具有用于灯光导引的照明灯；所述USV端差分GPS(7)安装在USV(8)上，所述岸基差分GPS(33)分别向USV端差分GPS(7)及AUV端差分GPS(9)传达指令；

所述导引爪(21)的一侧安装于AUV(1)上，另一侧呈“V”字形，该“V”字形的每条边上均设有销轴(38)及定位销(36)，所述上扭簧(22)及下扭簧(35)对称设置在“V”字形的两条边上，该上扭簧(22)及下扭簧(35)的一端分别连接于“V”字形的两条边上，所述上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)的一端分别与“V”字形两条边上的销轴(38)铰接，该上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)的另一端分别通过上扭簧(22)及下扭簧(35)的另一端顶在“V”字形两条边上的定位销(36)上。

2.根据权利要求1所述的USV水面回收AUV的回收对接系统，其特征在于：所述AUV端相机和差分GPS固定与调整单元(2)包括AUV端差分GPS(9)、导杆(11)、滑块(12)、调节盘(13)、底托(14)、摄像头固定底板(15)、单目摄像头(17)、支座(18)、固定瓦片(19)及猴箍(20)，该固定瓦片(19)通过猴箍(20)安装在AUV(1)上，所述固定瓦片(19)上设有支座(18)；所述导杆(11)安装在支座(18)上，该导杆(11)上套设有既可相对上下移动又可相对转动的滑块(12)，所述滑块(12)上分别连接有AUV端差分GPS(9)及调节盘(13)，该调节盘(13)上开设有弧形孔(37)，所述底托(14)插设于弧形孔(37)内，在弧形孔(37)内移动，所述单目摄像头(17)通过摄像头固定底板(15)与底托(14)相连，该底托(14)在单目摄像头(17)的竖直角度调节好后与所述调节盘(13)固定；所述滑块(12)在AUV端差分GPS(9)及单目摄像头(17)的水平高度和水平角度调节好后与导杆(11)固定。

3.根据权利要求2所述的USV水面回收AUV的回收对接系统，其特征在于：所述摄像头固定底板(15)的一端与滑块(12)铰接，另一端固接有摄像头固定底座(16)，所述单目摄像头(17)安装在该摄像头固定底座(16)上。

4.根据权利要求2所述的USV水面回收AUV的回收对接系统，其特征在于：所述摄像头固定底板(15)的两侧对称设有调节盘(13)，该调节盘(13)的一端与所述滑块(12)固接，另一端开设有所述弧形孔(37)，所述底托(14)的两端分别插设于两侧的弧形孔(37)内。

5.根据权利要求1所述的USV水面回收AUV的回收对接系统，其特征在于：所述上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)之间为对接口，该上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)在与所述对接杆(32)对接时，分别顺时针、逆时针绕各自的销轴(38)转动，所述对接口打开，所述上锁紧爪(23)及下锁紧爪(34)在对接杆(32)进入后，分别通过上扭簧(22)及下扭簧(35)的弹力作用复位、顶住定位销(36)，锁紧所述对接杆(32)。