[发明专利]深海无人遥控潜水器

权利要求书

1.一种深海无人遥控潜水器，其特征在于，包括：上部双体、底部单体和五台推进器，其中：底部单体与上部双体相连且位于其正下方，五台推进器分别与上部双体相连；

所述的五台推进器包括：左主推进机构、右主推进机构、前舵推进机构、后舵推进机构和侧向推进机构，其中：左主推进机构和右主推进机构分别固定设置于上部双体的尾部两外侧，前舵推进机构和后舵推进机构分别位于上部双体之间形成的通道的前侧和后侧，侧向推进机构固定设置于底部单体的上方。

2.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的前舵推进机构和后舵推进机构的舵面上嵌装有推进器，舵面和推进器分别通过舵机驱动绕舵轴独立旋转。

3.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的上部双体的尾部各自设有垂直尾翼。

4.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的上部双体包括：左单体、右单体以及中间连接结构，其中：左单体和右单体基本对称。

5.根据权利要求4所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的左单体、右单体的纵向截面呈流线型，中横剖面呈长圆槽型。

6.根据权利要求1所述的深海无人遥控潜水器，其特征是，所述的底部单体的纵向截面呈流线型，中横剖面呈长圆槽型。

7.一种基于上述任一权利要求所述深海无人遥控潜水器的控制方法，其特征在于，包括：

①大范围巡航工况：前舵推进机构和后舵推进机构保持水平状态，两台主推进机构和两台舵推进机构均处于工作状态且输出推力相同的平均分配负荷状态；

②巡航状态爬升工况：前舵推进机构和后舵推进机构角度上扬，两台舵推进机构的推力产生向上的分量，舵面也提供了升力以使得潜水器爬升；

③巡航状态俯冲工况：前舵推进机构和后舵推进机构角度上摆，两台舵推进机构上的推力产生向下的分量，同时舵面提供了下压力以使得潜水器俯冲；

④当定向巡航工况遭遇左侧向水流时：左主推进机构减力，右主推进机构加力，潜水器首向来流方向偏转，从而保持潜水器部偏离预定航线；

⑤悬停工况：两台舵推进机构全部调整成竖直模式，通过两台舵推进机构、控制垂直方向运动，纵向和航向由两台主推进机构控制，侧移由侧向推进机构控制。