[发明专利]激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法及调节装置

权利要求书

1.激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，所述激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法包括以下步骤：

S1、激光雷达通过扫描装置进行目标物体扫描成像，并对扫描过程中多个列周期内回波信号的回波信号幅值、目标物理距离以及增益参数进行存储；

S2、根据下一扫描点的待扫描位置，读取与该待扫描位置相邻的多个位置的回波信号，并计算所述相邻的多个位置的回波信号的原始幅值；

S3、对所述的多个位置的回波信号的原始幅值进行加权，再根据回波信号幅度偏差值计算所述的待扫描位置的回波信号幅值；

S4、根据所述的回波信号幅值计算该待扫描位置的增益参数，再根据所述增益参数配置所述激光雷达的发射激光脉冲，而后接收所述的待扫描位置的回波信号，再从接收到的回波信号中提取回波信号的回波信号幅值、目标物理距离以及增益参数并进行存储，继而对所述回波信号幅度偏差值进行更新。

2.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S1中，通过一维和/或二维机械扫描镜对所述目标物体进行扫描。

3.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S2中，建立扫描点空间坐标，得到下一扫描点的待扫描位置P_t，x,,在预先存储的回波信号的回波信息中，提取与待扫描位置相邻n个窗口阈值以及相邻m个周期的多个时间邻域内的回波信号P_t-m，x±n,的回波信号。

4.如权利要求3所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述相邻的多个位置的回波信号的原始幅值A_real(t，x)满足：原始幅值A_real(t，x)＝回波信号幅值A(t，x)/增益参数G(t，x)。

5.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S3中，待扫描位置的回波信号幅值满足：

其中，W(t，x)为回波信号幅值加权函数，所述回波信号幅值加权函数为高斯函数。

6.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S4中，预先设置回波接收幅值的期望值A_e，则增益参数G(t，x)满足：

增益参数G(t，x)＝待扫描位置的回波信号幅值/回波接收幅值期望值A_e。

7.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述回波信号幅度偏差值λ_t满足：

其中，λ_T为调整步长，λ_TH、λ_TL为幅值偏差的上极限值和下极限值。

8.如权利要求1所述的激光雷达发射功率及回波增益自动调节方法，其特征在于，在所述步骤S4中，增益参数为总增益值，采用查找表将所述增益参数分解到激光器增益、光电探测器响应增益、回波信号放大器增益。