[发明专利]背板上料机械手夹具装置

权利要求书

1.背板上料机械手夹具装置，其特征在于，包括如下部分：

与机械手执行端连接的夹具主座(1)；

一对相对滑动地安装在夹具主座(1)上的、且沿X向进行水平滑动的吸盘组机构(2)，该吸盘组机构(2)用于吸附产品(11)；

用于驱使两个吸盘组机构(2)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的吸盘组调距机构；

一对分别设置在夹具主座(1)两端位置的角码夹持机构(7)；

用于驱使两个角码夹持机构(7)进行相对滑动的、安装在夹具主座(1)上的角码调距机构；

电控单元(14)；

与电控单元(14)连接的、安装在夹具主座(1)上且处于两个吸盘组机构(2)之间的中间位置的、用于感知来料信息的激光传感器(6)；

其中，每个角码夹持机构(7)具有沿Y向水平延伸的角码夹持座(703)，还具有一对相对滑动地安装在角码夹持座(703)上的、且沿角码夹持座(703)长度方向进行滑动的、用于夹持角码(12)的角码夹具组件(704)，以及驱使一对角码夹具组件(704)进行滑动的、安装在角码夹持座(703)上的角码夹具驱动单元，所述角码夹持座(703)上安装有导向垫块(706)，所述夹具主座(1)上安装有沿X向直线延伸的直线导轨(5)，所述导向垫块(706)滑动安装在直线导轨(5)上；

每个角码夹持机构(7)均配置有用于监测产品(11)位置的视觉机构(8)。

2.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：每个吸盘组机构(2)包括吸盘座(201)、吸盘组同步带夹块(203)、与负压源相接的海绵吸盘(202)，所述吸盘组调距机构包括第一伺服电机(3)、联动同步带机构(4)，所述第一伺服电机(3)与电控单元(14)连接，所述吸盘座(201)滑动安装在直线导轨(5)上，所述海绵吸盘(202)安装在吸盘座(201)上，所述第一伺服电机(3)安装在夹具主座(1)上，所述联动同步带机构(4)的驱动带轮安装在第一伺服电机(3)的输出轴上，所述吸盘组同步带夹块(203)安装在联动同步带机构(4)的传动带上，所述吸盘组同步带夹块(203)固定在吸盘座(201)上，两个吸盘组机构(2)的吸盘组同步带夹块(203)分别设置在联动同步带机构(4)的传动带两侧。

3.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述角码夹具组件(704)包括气动夹具(704a)、夹具连接座(704b)、角码夹具底板(704d)、导向轴(704c)、弹簧(704c)，所述气动夹具(704a)与电控单元(14)连接，所述角码夹具底板(704d)滑动安装在角码夹持座(703)上，所述导向轴(704c)固定在夹具连接座(704b)上，所述导向轴(704c)滑动穿装角码夹具底板(704d)，所述弹簧(704c)套装在导向轴(704c)上，所述弹簧(704c)两端分别柔性连接角码夹具底板(704d)、夹具连接座(704b)。

4.根据权利要求1所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述视觉机构(8)包括视觉主座(801)、智能相机(802)、光源(803)，所述视觉主座(801)安装在角码夹持座(703)上，所述智能相机(802)、光源(803)均安装在视觉主座(801)上，且智能相机(802)、光源(803)均与电控单元(14)连接。

5.根据权利要求3所述的背板上料机械手夹具装置，其特征在于：所述角码夹具驱动单元包括调节驱动电机(701)、调节同步带机构(702)、角码夹具同步带夹块(705)，所述调节驱动电机(701)安装在角码夹持座(703)上且与电控单元(14)连接，所述调节同步带机构(702)设置在角码夹持座(703)上，所述调节同步带机构(702)的驱动带轮与调节驱动电机(701)的输出端传动连接，所述角码夹具同步带夹块(705)设有两个，两个角码夹具同步带夹块(705)分别安装在两个角码夹具组件(704)的角码夹具底板(704d)上，且两个角码夹具同步带夹块(705)分别夹装调节同步带机构(702)的传动带两侧。