[发明专利]装载机自动铲装收斗控制方法

权利要求书

1.一种装载机自动铲装收斗控制方法，所述装载机的动臂油缸和转斗油缸的驱动油路上分别设置有由控制器输出控制电流控制实现铲斗收斗动作和动臂举升动作的铲斗控制电磁阀和动臂控制电磁阀；其特征在于将铲斗铲装物料的起始点至收斗终点之间的铲装收斗区域划分为若干个收斗区间，将动臂自铲装物料起始点向上的连续举升区域划分有与收斗区间一一对应的若干个举升区间；对应每个收斗区间设置一个铲斗角度变化参考量X_i，对应每个举升区间设置一个动臂高度变化参考量Y_i；

装载机进入自动铲装程序后，控制器通过传感器周期性地检测铲斗位置和动臂位置，并根据铲斗位置和动臂位置计算前一周期铲斗角度变化量R_n-1和动臂高度变化量H_n-1，

将R_n-1与当前周期铲斗位置所在的第K个收斗区间对应的铲斗角度变化参考量X_K比较，若R_n-1＞X_K则控制器在前一周期输出的收斗电流基础上减小输出收斗电流；若R_n-1＜X_K则控制器在前一周期输出的收斗电流基础上增大输出收斗电流；若R_n-1＝X_K则控制器维持前一周期出的收斗电流；

将H_n-1与当前周期动臂位置所在的第K个举升区间对应的动臂高度变化参考量Y_K比较，若H_n-1＞Y_K则控制器在前一周期向动臂控制电磁阀输出的举升电流基础上减小输出举升电流；若H_n-1＜Y_K则控制器在前一周期输出的举升电流基础上增大输出举升电流；若H_n-1＝Y_K则控制器维持前一周期输出的举升电流。

2.根据权利要求1所述的装载机自动铲装收斗控制方法，其特征在于装载机进入自动铲装程序后，控制器首先通过传感器周期性地检测铲斗位置和动臂位置，并判断铲斗是否处于预设的铲斗自动铲装初始位置，若判断结果为否则控制器输出收斗电流或放斗电流直至铲斗处于预设的铲斗自动铲装初始位置；判断动臂是否处于预设的动臂自动铲装初始位置，若判断结果为否则控制器输出举升电流或下降电流直至动臂处于预设的动臂自动铲装初始位置；铲斗和动臂位于各自的自动铲装初始位置后控制器才根据铲斗位置和动臂位置计算前一周期铲斗角度变化量R_n-1和动臂高度变化量H_n-1。

3.根据权利要求2所述的装载机自动铲装收斗控制方法，其特征在于装载机进入自动铲装程序且铲斗和动臂位于各自的自动铲装初始位置后的第一个周期内所述控制器根据发动机转速输出预定的收斗电流和举升电流。

4.根据权利要求3所述的装载机自动铲装收斗控制方法，其特征在于装载机进入自动铲装程序且铲斗和动臂位于各自的自动铲装初始位置后的第一个周期内所述控制器输出预定的举升电流为预设最大值电流。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的装载机自动铲装收斗控制方法，其特征在于对应每个收斗区间设置铲斗收斗参考位置,若铲斗转动未到达或超过该收斗区间的铲斗收斗参考位置但动臂举升高度达到与该收斗区间对应的举升区间的最高位置时,所述控制器将所述举升电流减小至预设最小值电流，并且直到铲斗转动至或超过该收斗区间的铲斗收斗参考位置时所述控制器重新按照预设最大值电流输出举升电流。

6.根据权利要求5所述的装载机自动铲装收斗控制方法，其特征在于当控制器输出的举升电流达到预设最大值电流且连续持续周期数大于预定值并且各周期内动臂高度变化量小于预定值时,控制器将举升电流减小至预设最小值电流直到铲斗收到或超过该收斗区间设置的铲斗收斗参考位置或进入到下一个收斗区间后控制器重新按照预设最大值电流输出举升电流。