[发明专利]一种测试方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种测试方法，其特征在于，包括：

根据测试需求和待测车辆当前行驶状态数据产生虚拟场景数据，其中，待测车辆当前行驶状态数据包括车辆位置和车辆速度中的至少一个，所述虚拟场景数据包括虚拟障碍物数据，根据测试需求和待测车辆当前行驶状态数据产生虚拟场景数据包括根据碰撞测试需求，以及当前的车辆位置和车辆速度中的至少一个，计算障碍物相对于待测车辆的移动轨迹，并根据虚拟障碍物的形状，产生连续帧的虚拟障碍物数据；

将所述虚拟场景数据与实测场景数据结合，形成最终场景数据；

根据所述最终场景数据，对所述待测车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述虚拟场景数据与实测场景数据结合，形成最终场景数据之前，还包括：

获取车载传感器的实测原始数据，对所述实测原始数据进行识别预处理，以产生连续帧的实测场景数据；

相应的，将所述虚拟场景数据与实测场景数据结合，形成最终场景数据包括：

将连续帧的所述虚拟场景数据与对应帧的实测场景数据进行叠加替换，以形成最终场景数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞测试需求的描述参数包括：

虚拟障碍物与待测车辆之间的设定移动模式，以及所述设定移动模式的设定参数；

其中，所述设定参数包括下述至少一个：障碍物类型、起点位置关系、终点位置关系、过程位置关系、相对角度、相对速度、和过程时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据碰撞测试需求，以及当前的车辆位置和车辆速度中的至少一个，计算障碍物相对于待测车辆的移动轨迹，并根据虚拟障碍物的形状，产生连续帧的虚拟障碍物数据包括：

获取自动切车测试需求，其中，所述自动切车测试需求的设定参数包括虚拟车辆相对于待测车辆的切车起点位置、切车终点位置、切车角度和切车过程时间；

检测待测车辆的当前车辆位置，在所述当前车辆位置到达虚拟车辆的切车起点位置时，根据车辆速度、切车角度、切车过程时间和切车终点位置，计算虚拟车辆的移动轨迹；

根据虚拟车辆的形状和移动轨迹，输出虚拟车辆在切车过程中的多帧虚拟车辆数据，作为虚拟障碍物数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据碰撞测试需求，以及当前的车辆位置和车辆速度中的至少一个，计算障碍物相对于待测车辆的移动轨迹，并根据虚拟障碍物的形状，产生连续帧的虚拟障碍物数据包括：

获取跟车测试需求，其中，所述跟车测试需求的设定参数包括下述至少一个：前车和后车的跟车最小距离，前车移动轨迹或前车速度变化规律，以及前车和后车的相对速度，跟车测试时长，以及跟车测试距离，虚拟车辆为前车，待测车辆为后车；

检测到待测车辆和虚拟车辆的相对位置或相对速度达到设定条件时，触发跟车测试，并根据跟车测试需求的设定参数计算虚拟车辆的移动轨迹；

根据虚拟车辆的形状和移动轨迹，输出虚拟车辆在跟车测试过程中的多帧虚拟车辆数据，作为虚拟障碍物数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据碰撞测试需求，以及当前的车辆位置和车辆速度中的至少一个，计算障碍物相对于待测车辆的移动轨迹，并根据虚拟障碍物的形状，产生连续帧的虚拟障碍物数据包括：

获取行人横穿马路测试需求，其中，所述行人横穿马路测试需求的设定参数包括行人速度、行人移动轨迹、以及虚拟行人与待测车辆的相对位置；

检测到待测车辆的位置与虚拟行人的相对位置符合条件时，触发计算虚拟行人的移动轨迹；

根据虚拟行人的形状和移动轨迹，输出虚拟行人的多帧虚拟行人数据，作为虚拟障碍物数据。