[发明专利]一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种焊接方法，其特征在于，包括：

检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接；

所述运动耦合关系为：

其中，T_S1为第一位姿控制装置的工具坐标系，T_S2为第二位姿控制装置的工具坐标系，B_m为所述位置控制装置的基坐标系，为所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵，为所述第一位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵，为所述第二位姿控制装置的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵，为所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵，为所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，包括：

基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵；

基于确定的转换矩阵控制对应的位姿控制装置沿所述焊接路径轨迹移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动耦合关系和焊接路径轨迹，确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵，包括：

接收所述位置控制装置发送的所述位置控制装置中第三平移轴的基坐标系到所述位置控制装置的基坐标系的转换矩阵；

基于所述焊接路径轨迹分别确定所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系；

根据接收的转换矩阵、所述第一位姿控制装置和第二位姿控制装置的工具坐标系和运动耦合关系确定所述第一位姿控制装置的工具坐标系到所述第一位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵和所述第二位姿控制装置的工具坐标系到所述第二位姿控制装置的基坐标系的转换矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，包括：

根据所述被焊工件的固定路径轨迹，确定所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵；

根据所述位置控制装置的工具坐标系到所述位置控制装置基坐标系的转换矩阵控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述被焊工件的固定路径轨迹移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置控制装置包括龙门架和旋转结构；所述龙门架包括三个平移轴，所述旋转结构固定在所述龙门架的上下方向的平移轴上，所述旋转结构包括三个旋转轴，所述旋转结构挂载长桁定位夹具；所述位姿控制装置挂载在所述上下方向的平移轴上，所述位姿控制装置为包括六个旋转轴的机器人，所述机器人的末端执行器为焊接头；

所述位置控制装置通过所述龙门架控制所述位姿控制装置移动，通过所述长桁定位夹具固定被焊工件；所述位姿控制装置用于控制所述焊接头的姿态信息。