[发明专利]车载双目相机检测前车溜车的方法及车载双目相机

权利要求书

1.一种车载双目相机检测前车溜车的方法，其特征在于，所述方法包括：

将拍摄的前车的第一前车图像的第一V视差图按照如下第一表达式转换为第一VZ图，其中，所述第一VZ图的横坐标为根据所述第一V视差图的视差值转换得到的距离值，纵坐标为所述第一V视差图的纵坐标；

所述第一表达式为：

其中，B为双目相机基线长度，f为焦距，d为视差值，Δd为无穷远处视差，z为d对应的距离值；

计算所述前车在第一VZ图和第二VZ图中的横坐标变化量，所述第二VZ图由之前已拍摄的所述前车的第二前车图像的第二V视差图转换得到；

若所述横坐标变化量超过阈值，则确定前车溜车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述前车在第一VZ图和第二VZ图中的横坐标变化量，包括：

计算所述前车在第一VZ图中的横坐标均值；

计算所述前车在第二VZ图中的横坐标均值；

所述前车在第一VZ图中的横坐标均值与所述前车在第二VZ图中的横坐标均值之差为所述前车的横坐标变化量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述前车在第一VZ图的横坐标均值，包括：

在所述第一VZ图中查找满足预设条件的直线段；

将所述满足预设条件的直线段与预设的车尾模型进行匹配；

根据相匹配的车尾模型对应的预设算法，计算前车在第一VZ图的横坐标均值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述预设的车尾模型至少包括第一车尾模型、第二车尾模型和第三车尾模型；其中，所述第一车尾模型为竖直线段；所述第二车尾模型为向左倾斜的斜线段的下端点与竖直线段的上端点连接的组合线段；所述第三车尾模型为向左倾斜的斜线段的下端点与水平线段的左端点连接且水平线段的右端点与竖直线段的上端点连接的组合线段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一VZ图中查找满足预设条件的直线段，包括：

若在所述第一VZ图中检测到与横坐标轴的夹角在第一角度范围内的至少一条竖直线段时；

从所述至少一条竖直线段中，选取上端点的横坐标最小且纵坐标最大的竖直线段作为满足预设条件的直线段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一VZ图中查找满足预设条件的直线段，还包括：

当在所述第一VZ图中检测到与横坐标轴的夹角在第二角度范围内的至少一条横线段时，若已检测到竖直线段，则计算已检测到的竖直线段的上端点与所述至少一条横线段的左端点的坐标差值，从所述至少一条横线段中选取坐标差值最小的横线段作为满足预设条件的直线段；若未检测到竖直线段，则从所述至少一条横线段中选取横线段的左端点的纵坐标值最接近预设障碍物框高度的横线段作为满足预设条件的直线段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一VZ图中查找满足预设条件的直线段，还包括：

当在所述第一VZ图中检测到与横坐标轴的夹角在第三角度范围内的至少一条斜线段时，若已检测到横线段，则根据计算所述横线段的右端点与所述至少一条斜线段的左端点的坐标差值，从所述至少一条斜线段中选取坐标差值最小的斜线段作为满足预设条件的直线段；若未检测到横线段，但检测到竖直线段，则根据计算所述竖直线段的上端点与所述至少一条斜线段的左端点的坐标差值，从所述至少一条横线段中选取坐标差值最小的斜线段作为满足预设条件的直线段；若未检测到横线段和竖直线段，则从所述至少一条斜线段中选取斜线段的左端点的纵坐标值最接近预设障碍物框高度的斜线段作为满足预设条件的直线段。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种车载双目相机，其特征在于，所述车载双目相机包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。