[发明专利]基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法及系统

权利要求书

1.基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，包括：

获得月球表面安全着陆区，假设巡视器在月表的当前位置位于所选择的月球表面安全着陆区的格网A中，其目标位置位于格网B中，根据网格A和网格B的位置，生成一个以AB为对角线的矩形R；矩形R中的正方形格网的行数和列数分别是m和n；

以矩形R的左上角A网格为起点，以向右、向下和斜向下遍历到矩形右下角B点的所有通路；

从遍历得到的从A点到B点的所有通路中删除不安全通路；

针对剩下的安全通路，计算每一条通路的平均平坦区百分比，计算每一条通路的距离；

计算每一个格网的平坦区百分比Fap，遍历预选着陆区的所有格网，假设当前格网为G，其中包含了N个像元，统计格网G中划分为平坦区的像元个数N₁，格网G的平坦区百分比Fap＝N₁/N；

针对每一条通路的平均平坦区百分比及每一条通路的距离赋予权重获得计算每一条巡视路线的加权评价因子WR，加权因子WR最小的通路即为巡视器从A点到B点的最优路径。

2.如权利要求1所述的基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，所述根据网格A和网格B的位置，生成一个以AB为对角线的矩形R，如果格网A位于格网B的左上方，直接生成矩形R；否则，经过左右或上下翻转，生成以格网A为左上角，格网B为右下角的矩形R，假设从网格A到网格B的所有路径经过的格网都在矩形R中，不能超出矩形R的范围。

3.如权利要求1所述的基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，删除不安全通路时，取出遍历得到的从A点到B点的所有通路，假设通路共有P_Num条，第b条通路为Path[b]，b∈[1,P_Num]，通路Path[b]的网格个数为GNum[b]，第c个网格的平坦区百分比为F(Path[b][c])，如果F(Path[b][c])小于百分比安全阈值AFapM，那么认为第b条通路Path[b]包含巡视器巡视的不安全区域，将第b条通路Path[b]删除，此时剩下的安全通路共有P_Num'条，组成新的通路文件D'。

4.如权利要求3所述的基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，从文件D'中取出所有通路，计算每一条通路的平均平坦区百分比，第b条通路的平均平坦区百分比

5.如权利要求4所述的基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，从文件D'中取出所有通路，计算每一条通路的距离，如果下一个网格为上一个网格的右方和下方，即Grid[1]和Grid[2]，那么两个网格之间的距离为网格边长l，否则两个网格之间的距离为假设第b条通路中相邻两个格网中共有t₁个右方和下方的关系，t₂个斜下方的关系，那么第b条通路的距离为矩形R中从左上角A点走到右下角B点的最远距离Dis_max＝(m+n-2)*l，将所有通路的距离归一化，第b条通路的归一化距离NDis[b]＝Dis[b]/Dis_max。

6.如权利要求5所述的基于月球表面安全着陆区的巡视器路径规划方法，其特征是，计算每一条巡视路线的加权评价因子，巡视器在月表巡视时，从A点到B的距离和巡视路线的安全性同等重要，都赋予0.5的权重，第b条通路的加权评价因子WR_b＝1-0.5*AF[b]+0.5*NDis[b]，加权因子WR最小的通路即为巡视器从A点到B点的最优路径。