[发明专利]激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开涉及一种激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取待测设备在第一时间范围内的多个位姿信息，对多个位姿信息进行拟合，以获取第一时间范围内的位姿曲线，根据多个点云数据中每个点云数据对应的采集时刻，获取位姿曲线上，每个点云数据对应的位姿信息，确定第一点云数据对应的位姿信息与目标点云数据对应的位姿信息之间的目标转换矩阵，第一点云数据为目标帧中的激光雷达在第一个采集时刻采集的点云数据，目标点云数据为多个点云数据中除第一点云数据之外的任一个点云数据，根据目标转换矩阵修正目标点云数据。本公开根据每个点云数据对应的位姿信息，对点云数据进行校正，从而提高点云数据的准确度。

技术领域

本公开涉及激光技术领域，具体地，涉及一种激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着电子技术的发展，激光雷达开始获得广泛的应用，例如激光雷达可以作为感知设备应用于机器人测量领域，具有测量精度高、受环境干扰小等优点。激光雷达通过激光扫描，能够快速地建立机器人周围环境的三维模型，为高精地图制作、障碍物识别、机器人精确定位等操作提供基础数据。由于激光雷达的采集频率比较低，因此激光雷达采集一帧激光点云数据不是在瞬间完成的，即一帧激光点云数据中包括了激光雷达在一段时间内采集的多个点云数据。由于机器人通常是处在运动状态，因此激光雷达采集到的一帧点云数据中，每个点云数据都不在同一个坐标系上，即激光点云数据发生了畸变，直接利用采集到的激光点云数据来建立地图或者定位会引起测量误差，影响精度。

发明内容

本公开的目的是提供一种激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备，用于解决由于待测设备的运动，导致激光雷达采集到的激光点云数据发生畸变的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种激光点云数据的修正方法，所述方法包括：

获取待测设备在第一时间范围内的多个位姿信息，所述第一时间范围包含第二时间范围，目标帧中包括激光雷达在所述第二时间范围内采集的多个点云数据；

对所述多个位姿信息进行拟合，以获取所述第一时间范围内的位姿曲线；

根据所述多个点云数据中每个点云数据对应的采集时刻，获取所述位姿曲线上，所述每个点云数据对应的位姿信息；

确定第一点云数据对应的位姿信息与目标点云数据对应的位姿信息之间的目标转换矩阵，所述第一点云数据为所述目标帧中的所述激光雷达在第一个采集时刻采集的点云数据，所述目标点云数据为所述多个点云数据中除第一点云数据之外的任一个点云数据；

根据所述目标转换矩阵修正所述目标点云数据。

可选地，所述多个位姿信息中的每个位姿信息都包括：位置信息和角度信息；所述位姿曲线包括：位置曲线和角度曲线；

所述对所述多个位姿信息进行拟合，以获取所述第一时间范围内的位姿曲线，包括：

对所述多个位姿信息中的每个位姿信息的位置信息进行拟合，以获取所述第一时间范围内的所述位置曲线；

对所述多个位姿信息中的每个位姿信息的角度信息进行拟合，以获取所述第一时间范围内的所述角度曲线。

可选地，所述对所述多个位姿信息进行拟合，以获取所述第一时间范围内的位姿曲线，包括：

将所述多个位姿信息作为多个控制点，利用预设的B样条曲线获取所述位姿曲线；

所述B样条曲线包括：

其中，u∈[0,1]，表示所述第一时间范围归一化后的取值，C(u)表示所述位姿曲线，P_i表示n个所述位姿信息中第i个位姿信息，r表示所述B样条曲线的次数，N_i,r(u)表示所述B样条曲线的基函数。