[发明专利]一种块状物的抓手

权利要求书

1.一种块状物的抓手，其特征在于，包括抓手基座板、两个气缸、抓手中隔板和两个抓手侧夹板，两个抓手侧夹板分别设置于抓手基座板的两侧，抓手侧夹板的上端与抓手基座板铰接，两个气缸设于抓手基座板上，两个气缸的活塞杆分别与两个抓手侧夹板连接，抓手中隔板竖直设置于抓手基座板的底部，布置于两个抓手侧夹板之间，两个气缸分别带动抓手侧夹板绕铰接中心转动；抓手中隔板分别与两个抓手侧夹板，形成两个独立空间，即两个装夹工位，用于抓取块状物；

抓手基座板上设有两个横向气缸，每个横向气缸的活塞杆上连接有抓手气缸固定块，抓手气缸固定块上设有后铰固定架，气缸设置于后铰固定架上，气缸可绕后铰固定架自由转动；

抓手基座板上固设有两个压块气缸，抓手基座板的下方设有两个压块，两个压块气缸的活塞杆分别穿过抓手基座板与两个压块连接，两个压块分布于抓手中隔板的两侧；

两个横向气缸、两个抓手气缸共同构成了双行程结构，实现两个抓手侧夹板与抓手中隔板形成一定的角度，实现夹紧块状物，平面关节机器人将抓手移动至箱坯内，两个抓手侧夹板分别在两个气缸的驱动下向外展开，在块状物下落的过程中，两个压块气缸分别驱动两个压块向下移动，防止抓手在向上提取的过程中将块状物移除箱坯或倾斜；

抓手基座板的两侧分别固设有两个抓手转动固定块，每个抓手转动固定块内均套设有抓手旋转轴，抓手侧夹板的上端与抓手旋转轴连接固定，每个抓手旋转轴连接有转动杆的一端，转动杆的另一端通过气缸接头与相应气缸的活塞杆连接；

抓手转动固定块与抓手旋转轴之间套设有固体自润滑轴套，每个抓手旋转轴上套设有两个固体自润滑轴套，两个固体自润滑轴套设置于抓手转动固定块的两端；

两个气缸、两个横向气缸、两个压块气缸初始状态均为收回状态，此时两个抓手侧夹板与抓手中隔板形成的夹角最大，第一块块状物输送入右侧抓手侧夹板与抓手中隔板形成的右侧空间，当传感器检测到块状物，右侧横向气缸驱动右侧抓手气缸固定块水平移动，右侧气缸分别通过后铰固定架固定在右侧抓手气缸固定块上，右侧气缸分别跟随右侧横向气缸向前移动，右侧抓手侧夹板绕右侧抓手转动固定块向内旋转一个角度，右侧抓手侧夹板停留在竖直位置B处，同时右侧气缸活塞杆伸出，驱动右侧抓手旋转轴旋转，右侧抓手旋转轴驱动右侧抓手侧夹板绕右侧抓手转动固定块向内旋转，停留在位置C处，此时块状物被右侧抓手侧夹板与抓手中隔板牢牢夹紧，将一种抓取物的抓手往右挪动一个位置，同时右侧抓手侧夹板停留在位置C处保持不变，第二块块状物输送入左侧抓手侧夹板与抓手中隔板形成的左侧空间，当传感器检测到第二块块状物，左侧横向气缸驱动左侧抓手气缸固定块水平移动，左侧气缸分别通过左侧后铰固定架固定在左侧抓手气缸固定块上，左侧气缸分别跟随左侧横向气缸向前移动，左侧抓手侧夹板绕左侧抓手转动固定块向内旋转一个角度，左侧抓手侧夹板停留在竖直位置B₁处，同时左侧气缸活塞杆伸出，驱动左侧抓手旋转轴旋转，左侧抓手旋转轴驱动左侧抓手侧夹板绕左侧抓手转动固定块向内旋转，左侧抓手侧夹板停留在位置C₁处，此时第二块块状物被左侧抓手侧夹板与抓手中隔板牢牢夹紧，左侧抓手侧夹板停留在位置C₁处保持不变，平面关节机器人将一种块状物的抓手整体移动到箱坯入口处，两个气缸活塞杆同时伸出，分别驱动两个抓手旋转轴旋转，两个抓手旋转轴分别驱动两个抓手侧夹板绕抓手转动固定块向外旋转，两个抓手侧夹板分别停留在位置B、B₁处，同时两个压块气缸分别驱动两个压块向下移动，两块块状物分别掉落至纸箱底部，将抓手向上提升，当一种块状物的抓手达到一定高度后，即整体离开纸箱口，两个横向气缸活塞杆收回，分别驱动两个抓手气缸固定块水平移动，两个气缸分别跟随两个横向气缸向前移动，两个抓手侧夹板分别绕两个抓手转动固定块向外旋转一个角度，两侧抓手侧夹板分别停留在初始位置处。

2.根据权利要求1所述的块状物的抓手，其特征在于，抓手侧夹板和抓手中隔板均沿纵向布置。

3.根据权利要求1所述的块状物的抓手，其特征在于，抓手基座板上设有矩形法兰，矩形法兰的上端设有底部固定板，两个横向气缸分别固设于底部固定板上。

4.根据权利要求1所述的块状物的抓手，其特征在于，两个横向气缸水平横向相对布置于底部固定板上。