[发明专利]机器人手术工具

权利要求书

1.一种机器人手术工具，其特征在于，包括：

外罩；

主轴，所述主轴的第一端部用于连接施力器件；

安装件，所述安装件一端与所述外罩连接，另一端与所述主轴连接，所述安装件包括与所述外罩连接的支撑壳、与所述支撑壳间隔设置的连接座、以及连接所述支撑壳和所述连接座的弹性连接件，所述连接座与所述主轴的第二端部连接，且所述弹性连接件与所述主轴呈夹角设置；以及，

第一应变传感器，所述第一应变传感器连接在所述弹性连接件；

所述主轴为柔性轴，所述主轴的外侧面具有沿所述主轴周向间隔设置的第三应变传感器和第四应变传感器；

所述机器人手术工具还包括第二应变传感器，所述第二应变传感器连接在所述主轴的第二端部的端面，且所述第二应变传感器远离所述主轴的一端与所述外罩连接；

所述机器人手术工具还包括径向限位件，所述径向限位件与所述安装件连接，且位于所述连接座靠近所述第一端部的一侧，所述主轴滑动穿设所述径向限位件，且所述主轴的外侧面与所述径向限位件抵接。

2.如权利要求1所述的机器人手术工具，其特征在于，所述安装件包括多个相互间隔设置的弹性连接件，所述机器人手术工具包括多个第一应变传感器，至少两个所述弹性连接件上设有第一应变传感器。

3.如权利要求1所述的机器人手术工具，其特征在于，所述主轴与所述第三应变传感器和/或所述第四应变传感器连接的面为平面。

4.如权利要求1所述的机器人手术工具，其特征在于，所述主轴具有空心段，所述第三应变传感器和所述第四应变传感器设置在所述空心段的外侧面，且所述空心段在所述第三应变传感器与所述第四应变传感器之间设有通孔。

5.如权利要求4所 述的机器人手术工具，其特征在于，所述空心段的内侧面还设有所述第三应变传感器和/或所述第四应变传感器。

6.如权利要求1所述的机器人手术工具，其特征在于，所述机器人手术工具还包括：

遮盖套，套设所述主轴，且所述遮盖套的一端与所述安装件密封连接；以及，

外部轴，套设所述主轴，且所述外部轴的一端与所述遮盖套远离所述安装件的一端连接，所述第三应变传感器和所述第四应变传感器位于所述遮盖套内侧或所述外部轴内侧；

轴连接部，与所述外部轴远离所述遮盖套的一端密封连接，且所述轴连接部与所述主轴的外侧面密封连接；以及，

运算部，所述运算部设置在所述外罩内，且所述运算部与所述第一应变传感器电连接。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人手术工具，其特征在于，所述支撑壳呈环状，所述连接座位于所述支撑壳的内侧，所述弹性连接件从所述支撑壳沿所述支撑壳的径向延伸至所述连接座，所述连接座套设在所述主轴的外侧面。