[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够针对后续车辆而执行更适当的接触避免控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于本车辆的周边的移动体；导出部，其导出表示后续车辆接近所述本车辆的情况的指标值，所述后续车辆是由所述识别部识别出的移动体中的在本车道上存在于所述本车辆的后续位置的车辆；以及驾驶控制部，其在所述本车辆向其他车道进行前进道路变更的情况下，在由所述导出部导出的指标值小于阈值时，进行规定的控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，对驾驶员的驾驶进行支援的技术正被开发。例如已知有如下技术：在公共汽车或出租车等公共车辆与在公共车辆的周边行驶的周边车辆之间进行车车间通信，将公共车辆的行驶信息向周边车辆发送来进行周边车辆的驾驶支援(例如日本专利第5994526号公报)。

然而，在以往的技术中，未考虑到针对不能进行车车间通信的后续车辆而执行接触避免等驾驶支援的情况。

发明内容

本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够针对后续车辆而执行更适当的接触避免控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于本车辆的周边的移动体；导出部，其导出表示后续车辆接近所述本车辆的情况的指标值，所述后续车辆是由所述识别部识别出的移动体中的在本车道上存在于所述本车辆的后续位置的车辆；以及驾驶控制部，其在所述本车辆向其他车道进行前进道路变更的情况下，在由所述导出部导出的指标值小于阈值时，进行规定的控制。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备向所述本车辆的周边进行规定的通知的外部通知部，所述驾驶控制部在所述本车辆向其他车道进行前进道路变更的情况下，在由所述导出部导出的指标值小于阈值时，进行基于所述外部通知部的通知。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述导出部将所述本车辆与所述后续车辆的相对距离除以所述后续车辆的速度而得到的车头时距作为所述指标值来导出。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆右转或左转而进行前进道路变更时，在预测为由所述识别部识别出的移动体与所述本车辆干涉的情况下，进行所述规定的控制。

(5)：本发明的一方案的车辆控制方法中，识别部识别存在于本车辆的周边的移动体，导出部导出表示后续车辆接近所述本车辆的情况的指标值，所述后续车辆是由所述识别部识别出的移动体中的在本车道上存在于所述本车辆的后续位置的车辆，驾驶控制部在所述本车辆向其他车道进行前进道路变更的情况下，在由所述导出部导出的指标值小于阈值时，进行规定的控制。

(6)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别存在于本车辆的周边的移动体；导出表示后续车辆接近所述本车辆的情况的指标值，所述后续车辆是识别出的所述移动体中的在本车道上存在于所述本车辆的后续位置的车辆；以及在所述本车辆向其他车道进行前进道路变更的情况下，在导出的所述指标值小于阈值时，进行规定的控制。

根据上述(1)～(6)的方案，能够针对后续车辆而执行更适当的接触避免控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是用于说明指标值导出部的处理的一例的图。

图5是用于说明接触避免控制部的处理的一例的图。