[发明专利]多足机器人的360度视觉追踪控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了机器人控制技术领域一种多足机器人的360度视觉追踪控制系统及控制方法，该系统包括无线控制模块、无线接收模块、图像分析模块、中央处理器以及运动控制模块，无线控制模块通过无线接收模块与图像分析模块连接，图像分析模块通过信号转换模块与中央处理器连接，中央处理器通过运动控制模块控制对应舵机；该方法中摄像头启动图像抓捕模式，经过数据分析后得到坐标系的转换值，并在多足机器人云台及支撑脚的坐标系中进行调整，实时跟踪物体。本发明控制每一个动作执行部件实时完成追踪动作指令，动作相应快、位置准确，不受方位的限制，提高了整个机器人物体追踪的实时性，使机器人快捷的辨别方向进行追踪。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体的说，是涉及一种多足机器人的360度视觉追踪控制系统及控制方法。

背景技术

随着智能产业的迅速发展，国民生活水平越来越高，人们对电子消费的产品要求也是越来越高，很多公司和机构针对服务型机器人及娱乐机器人进行了重点研究与开发。对于可以跟随物体执行追踪机器人，基本都需要事先预设好动作，再同机器人自身加载红外模块或者超声波模块，这种方法识别率底、判断能力单一、活动物体与与动作同步率低且容易丢失物体。尤其是随着现在机器人行业快速发展，玩家在需要让机器人按照动态物体追踪的时候，必须通过植入更多的传感设备的辅助作用下实现追踪，有时候还受限于光线，黑色物体，夹角等因素，而无法让跳舞机器人准确的判断物体位置距离。

上述缺陷，值得解决。

发明内容

为了克服现有的技术的不足，本发明提供一种多足机器人的360度视觉追踪控制系统及控制方法。

本发明技术方案如下所述：

一种多足机器人的360度视觉追踪控制系统，其特征在于，包括无线控制模块、无线接收模块、图像分析模块、中央处理器以及运动控制模块；

所述无线控制模块与无线控制终端无线连接，用于启动多足机器人的控制器；

所述无线接收模块与所述图像分析模块连接，其将接收到的无线图像信息传输至所述图像分析模块；

所述图像分析模块对接收到的信息处理后，发送至信号转换模块，所述信号转换模块与所述中央处理器连接；

所述中央处理器对图像数据进行运动轨迹数据分析，获取数据值，并将所述数据值的信息传输至所述运动控制模块；

所述运动控制模块与所述多足机器人中转动连接位置处的舵机连接，并控制所述舵机的转动方向及角度。

根据上述方案的本发明，其特征在于，所述无线接收模块与所述多足机器人的摄像头连接，所述摄像头内设有图像抓捕模块，所述图像抓捕模块与所述图像分析模块连接，其将通过所述摄像头拍摄的图像传输至所述图像分析模块。

进一步的，在所述图像抓捕模块中，驱动芯片的电源引脚与电源VCC连接，其SCL引脚、SDA引脚与所述摄像头内的控制芯片连接，且所述SCL引脚、所述SDA引脚还经过排阻RN4与电源VCC连接，所述驱动芯片的D2-D9引脚与所述控制芯片连接。

更进一步的，所述驱动芯片的型号为OV7725。

更进一步的，所述控制芯片的型号为STM32F7XX，优选为STM32F765VGT6。

根据上述方案的本发明，其特征在于，所述数据值为物体的方位值。