[发明专利]仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置

权利要求书

1.仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座(1)、电机(8)、减速器、绕线筒(3)、半球件(2)、K个电磁滑杆组件以及至少一个腱绳(9)，所述电机(8)固接于基座(1)上，所述基座(1)内部具有可容纳电机(8)的空腔，电机(8)固定设置在基座(1)的空腔内，电机(8)的输出端连接有减速器，半球件(2)罩设在基座(1)上，半球件(2)的球面上分散设置有K个通孔，所述电磁滑杆组件包括弹性铰链(4)、摆动杆(5)、复位弹簧、滑管(7)和至少一个电磁铁(6)，摆动杆(5)的一端由通孔伸入半球件(2)内并通过弹性铰链(4)与半球件(2)连接，滑管(7)嵌套在摆动杆(5)的另一端，复位弹簧设置在滑管(7)与摆动杆(5)之间，所述电磁铁(6)固接在摆动杆(5)的中部，且多个摆动杆(5)上电磁铁(6)的吸附面相对设置，所述绕线筒(3)套固在减速器的输出轴上，腱绳(9)的一端固接在绕线筒(3)上，腱绳(9)的另一端由摆动杆(5)的外围绕过并固接于基座(1)上，所述滑管(7)的内腔中设置有复位弹簧，复位弹簧的一端与摆动杆(5)的端头固定连接，复位弹簧的另一端与滑管(7)头端内壁固定连接。

2.如权利要求1所述仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：所述K为大于5的自然数。

3.如权利要求2所述仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：所述K为12。

4.如权利要求1所述仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：所述半球件(2)为弧形壳体，半球件(2)通过可拆卸螺栓罩设在基座(1)上。

5.如权利要求1所述仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：所述滑管(7)的材质为碳纤维或塑料。

6.如权利要求1所述仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置，其特征在于：所述摆动杆(5)的材质为聚四氟乙烯。