[发明专利]基于人机协作机器人的工业生产系统

说明书

本发明提供了一种基于人机协作机器人的工业生产系统，包括协作机器人和物料传输装备，协作机器人包括：升降机构、第一摆动机构、第二摆动机构、旋转机构和夹持机构；第一摆动机构与升降机构相连，第二摆动机构与第一摆动机构相连，旋转机构和第二摆动机构相连，夹持机构和旋转机构相连；升降机构用于驱动第一摆动机构上下滑动，第一摆动机构包括第一摆动轴，第一摆动机构用于驱动第二摆动机构绕第一摆动轴摆动，第二摆动机构包括第二摆动轴，第二摆动机构用于驱动旋转机构绕第二摆动轴摆动，旋转机构包括旋转轴，旋转机构用于驱动夹持机构绕旋转轴转动，夹持机构用于夹持操作件。该基于人机协作机器人的工业生产系统精准度高、可靠性、稳定性好。

技术领域

本发明涉及一种自动化装置，尤其涉及一种基于人机协作机器人的工业生产系统。

背景技术

现有技术中，基于人机协作机器人的工业生产系统在工业制造中已经越来越多地被利用来代替人工的操作。技术的发展对其中协作机器人的精度、操作广度、结构的可靠性方面均有越来越高的要求。而对于物料传输装备的定位准确性和稳定性也有了更高的要求。

因此，有必要针对上述问题，提供一种新的基于人机协作机器人的工业生产系统。

发明内容

本发明提供了一种精准度高、可靠性、稳定性好的基于人机协作机器人的工业生产系统。

本发明的一个实施例提供了一种基于人机协作机器人的工业生产系统，包括协作机器人和物料传输装备，所述协作机器人用于在所述工业生产过程中夹持操作件进行作业，所述协作机器人包括：升降机构、第一摆动机构、第二摆动机构、旋转机构和夹持机构；所述第一摆动机构与所述升降机构相连，所述第二摆动机构与所述第一摆动机构相连，所述旋转机构和所述第二摆动机构相连，所述夹持机构和所述旋转机构相连；所述升降机构用于驱动所述第一摆动机构上下滑动，所述第一摆动机构包括第一摆动轴，所述第一摆动机构用于驱动所述第二摆动机构绕所述第一摆动轴摆动，所述第二摆动机构包括第二摆动轴，所述第二摆动机构用于驱动所述旋转机构绕所述第二摆动轴摆动，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转机构用于驱动所述夹持机构绕所述旋转轴转动，所述夹持机构用于夹持所述操作件。

优选的，所述升降机构包括升降支架、升降电机、螺纹轴和螺纹滑动件，所述升降电机固定设置在所述升降支架上，所述升降电机用于驱动所述螺纹轴转动，所述螺纹滑动件套设在所述螺纹轴上。

优选的，所述升降机构还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述升降电机的电机轴固定连接，所述第二齿轮与所述螺纹轴固定连接，所述第一齿轮和所述第二齿轮互相啮合。

优选的，所述升降机构还包括升降滑轨，所述升价滑轨固定设置在所述升降支架上，所述升降滑轨与所述螺纹轴平行设置，所述螺纹滑动件还包括配合部，所述配合部与所述升降滑轨滑动配合。

优选的，所述第一摆动机构包括摆臂支架和第一摆动臂，所述摆臂支架和所述第一摆动臂可转动地连接，所述摆臂支架固定设置在所述螺纹滑动件上，所述第一摆动机构还包括第一摆臂电机、第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮和所述摆臂支架固定连接，所述第四齿轮和所述第一摆臂电机的电机轴固定连接，所述第一摆臂电机固定设置在所述第一摆动臂上，所述第三齿轮和所述第四齿轮啮合。

优选的，所述第二摆动机构包括第二摆动臂，所述第二摆动臂与所述第一摆动臂可转动连接，所述第二摆动机构还包括第二摆臂电机、第五齿轮和第六齿轮，所述第二摆臂电机固定设置在所述第一摆动臂上，所述第五齿轮和所述第二摆臂电机的电机轴固定连接，所述第五齿轮和所述第六齿轮啮合，所述第六齿轮和所述第二摆动臂固定连接。

优选的，所述旋转机构包括旋转电机、第七齿轮、第八齿轮和旋转轴，所述旋转电机固定设置在所述第二摆动臂上，所述第七齿轮固定连接至所述旋转电机的电机轴上，所述第七齿轮和所述第八齿轮啮合，所述第八齿轮与所述旋转轴固定连接。