[发明专利]一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人

权利要求书

1.一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：包括可移动底盘、固定在可移动底盘上的机械手模块、用于控制机械手模块的位姿调整模块、固定在机械手模块上的信号采集器和传感器模块、云平台；传感器模块包括噪声传感器、温度传感器、位移传感器；噪声传感器、温度传感器、位移传感器分别与信号采集器信号连接，位姿调整模块和信号采集器均与云平台信号连接。

2.按照权利要求1所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：可移动底盘包括底板、固定在底板上的主动轮机构和底轮；主动轮机构包括固定架、固定在固定架上的车轮驱动组件、与车轮驱动组件连接的主动轮、固定在底板上的轴承座；固定架固定在底板上，主动轮的车轴穿过轴承座与车轮驱动组件的输出端连接。

3.按照权利要求2所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：车轮驱动组件包括固定在固定架上的电机、第一联轴器、通过第一联轴器与电机输出端固定连接的减速器、第二联轴器；减速器的输出端通过第二联轴器与主动轮的车轴连接。

4.按照权利要求3所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：主动轮机构有两个，底轮有一个，底轮和两个主动轮分别位于某个三角形的三个顶点上；以底板前进方向上看，两个主动轮分居底板中心的两侧，且底轮固定在底板下表面并位于底板的中心。

5.按照权利要求4所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：可移动底盘还包括固定在底板上的底盘控制器和电机驱动器；电机驱动器有两个，云平台与底盘控制器信号连接，底盘控制器与两个电机驱动器信号连接，两个电机驱动器分别与两个主动轮机构的电机信号连接。

6.按照权利要求5所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：可移动底盘还包括外壳；位姿调整模块包括与云平台信号连接的位姿控制器，均与位姿控制器信号连接的第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器；机械手模块包括固定在外壳上的底座、转动式安装在底座上的第一转动盘、转动式安装在第一转动盘上的第二转动臂、转动式安装在第二转动臂上的第三转动臂、第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机；第一转动电机固定在底座上且第一转动电机的输出端与第一转动盘连接，第二转动电机固定在第一转动盘上且第二转动电机的输出端与第二转动臂连接，第三转动电机固定在第二转动臂上且第三转动电机的输出端与第三转动臂连接，第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器分别与第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机信号连接。

7.按照权利要求6所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：移动式机床故障诊断机器人还包括固定在外壳上的支撑柱、固定在支撑柱上的支撑板、用于激光同时定位与地图构建的激光雷达；激光雷达固定在支撑板上且激光雷达与底盘控制器信号连接。

8.按照权利要求7所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：传感器模块还包括传感器支架；位移传感器包括位移传感器探头和位移传感器前置器；位移传感器前置器和信号采集器均固定在第三转动臂上，位移传感器探头、噪声传感器、温度传感器均固定在传感器支架上，传感器支架固定在第三转动臂的末端。

9.按照权利要求7所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：移动式机床故障诊断机器人还包括摄像头；摄像头与云平台信号连接，摄像头有两个，一个固定在第三转动臂上，另一个固定在支撑板上。

10.按照权利要求6所述的一种面向智能制造领域的移动式机床故障诊断机器人，其特征在于：移动式机床故障诊断机器人还包括固定在外壳内顶部的电池架、固定在电池架上的供电电池。