[发明专利]一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法

权利要求书

1.一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；

S2：计算汽车三轴加速度方差并通过三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；

S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；

S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；

S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；

S6：将S2-S5中计算出的数据进行整合；

S7：通过S6中整合的数据过滤汽车在静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；

S8：输出过滤后的定位点点位。

2.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S2中，所述计算汽车三轴加速度方差具体包括计算平均数，公式为：其中，a1，a2…an为采集到的单组数据，n为采集数据的总组数；通过平均数计算方差，公式为：其中，m为采集到的数据总组数；所述离散程度为汽车三轴加速度方差和。

3.如权利要求2所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，所述离散程度小于100，汽车为静止状态，离散程度大于100汽车为运动状态。

4.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S3中，所述汽车在预设时间T内最大加速度具体为：通过Gsensor实时比较当前汽车1s的加速度进行计算得出。

5.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S4中，所述通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度包括:将三轴角速度积分得到gx、gy和gz；再通过gx、gy和gz计算转弯角速度，公式为：

6.如权利要求4所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，所述计算角速度积分时需先将三轴角速度减去三轴零漂值。

7.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S5中，所述HDOP为水平精度因子，当水平精度因子值大于5时，GNSS检测信号不准确。

8.如权利要求1所述的基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，步骤S7中，所述过滤汽车在静止状态下的定位点位具体为：Gsensor检测到静止后，保持上次的点位信息，不再更新；所述过滤低速状态定位点点位具体为：Gsensor单位之间内最大值小于30mg，GNSS速度大于20Km/h,不更新点位信息，保持上次的点位信息；Gsensor单位之间内最大值小于50mg，GNSS速度大于50Km/h,不更新点位信息，保持上次的点位信息；所述过滤高速状态定位点点位具体为：GNSS速度小于10Km/h，GNSS航向检测转弯检测和GSensor检测转弯结果不一致，不更新点位信息，保持上次的点位信息；所述过滤HDOP突变下的定位点位具体为：当HDOP突然变大，保持点位信息不变，等待HDOP稳定后更新点位。