[发明专利]车辆定位方法、设备及系统在审
申请号: | 201811494523.0 | 申请日: | 2018-12-07 |
公开(公告)号: | CN111291775A | 公开(公告)日: | 2020-06-16 |
发明(设计)人: | 黄翔宇;王庆飞;周浩;马刚 | 申请(专利权)人: | 北京万集科技股份有限公司 |
主分类号: | G06K9/62 | 分类号: | G06K9/62;G06T7/73 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 王征;刘芳 |
地址: | 100193 北京市海淀区东*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 定位 方法 设备 系统 | ||
本发明提供一种车辆定位方法、设备及系统,通过路侧终端获取道路车辆信息,所述道路车辆信息包括所述路侧终端扫描范围内各车辆的车辆特征和位置信息,路侧终端将道路车辆信息进行广播;车载终端接收道路车辆信息,并且获取本车车辆信息,所述本车车辆信息包括本车的车辆特征;然后车载终端将本车车辆信息与道路车辆信息进行匹配,获取本车的位置信息。本发明的方法能够实现车辆的准确定位,可以在车载导航系统无法准确定位时进行辅助定位,也可以对车载导航系统进行校准。
技术领域
本发明涉及通信技术领域,尤其涉及一种车辆定位方法、设备及系统。
背景技术
随着汽车无人驾驶技术及智能网联技术的发展,实现车辆的高精度定位是其中的关键技术之一。
目前车辆的定位方式仍主要是采用GNSS(Global Navigation SatelliteSystem,全球导航卫星系统)进行定位,例如GPS定位系统、北斗卫星导航系统,而这种方式的定位精度会受到很多方面的影响,如在大楼、高架桥、隧道等区域,或者存在电波干扰的影响下,会出现定位误差大甚至无法定位的情况。此外车辆也可以利用INS(InertialNavigation System,惯性导航系统),以陀螺和加速度计为敏感器件,根据陀螺的输出建立导航坐标系,根据加速度计输出解算出车辆在导航坐标系中的速度和位置,但是由于误差积累的问题,很难长时间保持高精度的定位。
发明内容
本发明提供一种车辆定位方法、设备及系统,以实现在大楼、高架桥、隧道等区域、或者存在电波干扰的影响下依然能够准确定位,可以在车载导航系统无法准确定位时进行辅助定位,也可以对车载导航系统进行校准。
本发明的第一方面是提供一种车辆定位方法,包括:
车载终端接收路侧终端发送的道路车辆信息,所述道路车辆信息包括所述路侧终端扫描范围内各车辆的车辆特征和位置信息;
所述车载终端获取本车车辆信息,所述本车车辆信息包括本车的车辆特征;
所述车载终端将所述本车车辆信息与所述道路车辆信息进行匹配,获取本车的位置信息。
进一步的,所述车辆特征包括行驶状态和车辆外形特征中;
所述车载终端将所述本车车辆信息与所述道路车辆信息进行匹配,获取本车的位置信息,包括:
所述车载终端将所述本车的车辆特征与所述道路车辆信息中各车辆的车辆特征进行匹配,获取其中与本车相似度最高的车辆;
所述车载终端获取所述道路车辆信息中所述与本车相似度最高的车辆的位置信息,作为所述本车的位置信息。
进一步的,所述将所述本车的车辆特征与所述道路车辆信息中各车辆的车辆特征进行匹配,获取其中与本车相似度最高的车辆,包括:
根据如下公式获取所述本车的车辆特征与所述道路车辆信息中任一车辆a的车辆特征之间的相似度Sima:
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