[发明专利]一种基于路径规划的航空器自动近地防撞系统机动规避方法

权利要求书

1.一种基于路径规划的航空器自动近地防撞系统机动规避方法，使用路径规划，能够在未来一段时间内在保持航空器飞行高度不变的情况下，通过改变航空器的飞行航向，使航空器避开障碍，其特征在于，获取路径规划的步骤包含下述，

步骤S1，获取航空器当前状态信息，航空器当前状态信息中至少包含有航空器当前位置；

步骤S2，基于航空器当前状态信息，根据航空器内置数字高程地形图，获得数字地图数据；

步骤S3，根据航空器当前状态信息及航空器规划任务目标，确定路径规划的目标点；

步骤S4，以航空器当前位置为路径规划的起始点并且加入到A*路径规划算法的OPEN表中，以高于航空器当前位置的地形点加入到A*路径规划算法的CLOSED表中；

步骤S5，调用A*路径规划算法搜索路径，若当前节点为目标点，则A*路径规划算法搜索结束；以及，

步骤S6，曲线拟合，得到路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的航空器自动近地防撞系统机动规避方法，其特征在于，步骤S1中的航空器当前状态信息还包含有下列之一或多个：气压高度、空速、温度数据、经度、纬度、地速、航迹倾角、航迹偏角数据、俯仰角、滚转角、偏航角及其角速率、过载数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的航空器自动近地防撞系统机动规避方法，其特征在于，步骤S2中的数字地图数据是基于航空器当前状态信息，所预测的未来一段时间内做出横滚改平并以规定过载拉起的区域的地图数据。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的一种基于路径规划的航空器自动近地防撞系统机动规避方法，其特征在于，规避方法以软件的形式内置于航空器上的航空电子装置。