[发明专利]一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置及摊铺方法

权利要求书

1.一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，包括行走装置(1)、平台(2)、开沟装置(3)、桁架三自由度机械手(4)、填土装置(5)和压土装置(6)，其特征在于：所述的平台(2)设置在行走装置(1)上方，所述的平台(2)上设置有投料口(21)；行走装置(1)带动平台(2)、开沟装置(3)、桁架三自由度机械手(4)、填土装置(5)和压土装置(6)向前移动，所述的开沟装置(3)设置在平台(2)的前方，开沟装置(3)包括第一支撑架(31)、第二支撑架(32)、转轮(33)、刀具(34)、防护罩(35)、第一液压缸(36)和清槽片(37)，所述的第二支撑架(32)一端与平台(2)前侧铰接，第二支撑架(32)的另一端与转轮(33)铰接，所述的转轮(33)上方设置有防护罩(35)，所述的转轮(33)下方设置有清槽片(37)，所述的转轮(33)、防护罩(35)和清槽片(37)都设置在第一支撑架(31)上；

所述的开沟装置(3)设置在平台(2)的前方，开沟装置(3)包括第一支撑架(31)、第二支撑架(32)、转轮(33)、刀具(34)、防护罩(35)、第一液压缸(36)和清槽片(37)，所述的第二支撑架(32)一端与平台(2)前侧铰接，第二支撑架(32)的另一端与转轮(33)铰接，所述的转轮(33)上方设置有防护罩(35)，所述的转轮(33)下方设置有清槽片(37)，所述的转轮(33)、防护罩(35)和清槽片(37)都设置在第一支撑架(31)上；

所述的桁架三自由度机械手(4)包括立架(41)、横架(42)、纵向驱动装置(43)、竖直驱动装置(44)、横向驱动装置(45)和夹具(46)，所述的立架(41)设置在平台(2)上方，所述的横架(42)设置在立架(41)上，所述的纵向驱动装置(43)设置在横架(42)一侧，纵向驱动装置(43)驱动横向驱动装置(45)在横架(42)上纵向往返运动，所述的横向驱动装置(45)在横架(42)之间往返运动，所述的竖直驱动装置(44)设置在横向驱动装置(45)上，所述的竖直驱动装置(44)驱动夹具(46)上下往返运动。

2.如权利要求1所述的一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，其特征在于：所述的平台(2)后方设置有填土装置(5)，所述的填土装置(5)包括两个覆土铲(52)，所述的覆土铲(52)设置在填土支撑架(53)上，该覆土铲(52)设置在已开沟槽的两侧，覆土铲(52)将沟槽两边的土堆叠至模具上方。

3.如权利要求2所述的一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，其特征在于：所述的平台(2)后方还设有压土装置(6)，所述的压土装置(6)包括压土支撑架一(61)，所述的压土支撑架一(61)的前端与平台(2)后侧铰接，所述的压土支撑架一(61)的后铰接设置有第一滚轮(62)。

4.如权利要求3所述的一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，其特征在于：所述的压土支撑架一(61)的后端还铰接有压土支撑架二(63)，所述的压土支撑架二(63)的后端设置有第二滚轮(64)。

5.如权利要求1所述的一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，其特征在于：所述的纵向驱动装置(43)包括动力电机(431)、传动轴(433)和同步带(422)，所述的动力电机(431)设置在横架(42)上，传动轴(433)设置在横架(42)两端，传动轴(433)之间配合有同步带(422)。

6.如权利要求5所述的一种半刚性基层材料无立模摊铺一体化装置，其特征在于：所述的夹具(46)包括夹具支架(461)、夹具气缸(462)、夹具气缸463和夹板464，所述的夹具支架(461)设置在竖向驱动装置的气缸的顶杆上，所述的夹具支架(461)上设置有相向排列的夹具气缸(462)，夹具气缸(462)的顶杆连接夹具气缸(463)的一端，夹具气缸(463)的另一端与夹板464连接，夹具气缸(462)运动带动夹具气缸(463)绕铰接点转动，夹具气缸(463)为曲杆。