[发明专利]一种工程机械安全控制方法

说明书

本发明提供了一种工程机械安全控制方法，涉及工程机械技术领域。工程机械安全控制方法包括以下步骤：采用角度传感器采集工程机械的运动臂架的倾角；在运动臂架上指定关键点，并根据倾角计算关键点的坐标位置；根据关键点的坐标位置建立运动臂架的实时外轮廓线；选择关键点为风险点，并根据障碍物的坐标位置，计算该风险点的风险值；根据风险点的风险值确定风险动作的风险值；根据风险动作的风险值，安全控制运动臂架。该方法能够及时控制工程机械避免出现危险状况。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种工程机械安全控制方法。

背景技术

工程机械在周边有障碍物、需要保护的设施或者有规定的活动边界时，工程机械需要自动回避或者自动不越界，以保障人员和设施的安全。

现有技术是在工程机械上安装各种类型的定位传感装置，例如：激光定位、无线电定位、GPS卫星定位、全站仪定位、图像定位等。其定位传感系统复杂、安装使用不方便；工作条件苛刻，难以适应恶劣的工地环境；与工程机械的控制器的实时通讯困难，难以及时控制工程机械避免出现危险状况。

发明内容

本发明实施例提供一种工程机械安全控制方法，其能够及时控制工程机械避免出现危险状况。

本发明实施例提供的技术方案：

采用角度传感器采集工程机械的运动臂架的倾角；

在所述运动臂架上指定关键点，并根据所述倾角计算所述关键点的坐标位置；

根据所述关键点的坐标位置建立所述运动臂架的实时外轮廓线；

选择所述关键点为风险点，并根据障碍物的坐标位置和所述实时外轮廓线，计算所述风险点的风险值；

根据所述风险点的风险值确定风险动作的风险值；

根据所述风险动作的风险值，安全控制运动臂架。

进一步地，所述运动臂架包括动臂、斗杆和铲斗，所述采集工程机械的运动臂架的倾角的步骤包括：采集所述动臂的倾角、所述斗杆的倾角和所述铲斗的倾角。

进一步地，所述在所述运动臂架上指定关键点，并根据所述倾角计算所述关键点的坐标位置的步骤包括：定义所述动臂的根点为第一关键点，所述动臂的油缸端点为第二关键点，所述斗杆的根点为第三关键点，所述铲斗的根点为第四关键点，所述铲斗的圆弧中心点为第五关键点，所述铲斗的尖点为第六关键点；

根据所述运动臂架实时的倾角，并令所述第一关键点为基准，计算所有关键点的坐标位置。

进一步地，所述根据关键点的坐标位置建立运动臂架的实时外轮廓线的步骤包括：以每个关键点的坐标位置为圆心，以每个关键点所需的安全距离为半径，形成六个圆，在相邻两个圆上形成外公切线，所有外公切线与外公切线之间的圆弧组成所述运动臂架的所述实时外轮廓线。

进一步地，所述选择关键点为风险点，并计算所述风险点的风险值的步骤包括：

计算所述风险点所在圆距离电子前墙的水平距离；

计算所述风险点到风险动作转轴的竖直距离；

依据所述竖直距离与所述水平距离的比值，计算所述风险点的风险值；

令每个关键点为风险点，并分别令第一关键点、第三关键点和第四关键点为风险动作转轴，得出10个风险点的风险值。

进一步地，所述计算风险点所在圆距离电子前墙的水平距离的步骤包括：

计算所述风险点与所述第一关键点的水平距离；

计算所述第一关键点与所述电子前墙的水平距离；