[发明专利]一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，具体步骤如下：

1）识别障碍物，在无人割草车头部两侧安装左相机和右相机，采集的图像信息传输至图像处理单元进行障碍物识别；

2）计算障碍物与无人割草车车体的相对距离，根据视差原理可知两个相机采集的平面图像与障碍物之间构成一个三角形，由于两相机的位置信息已知，可计算出两相机公共视场内的障碍物的三维尺寸和空间障碍物特征点的三维坐标，从而得到障碍物与无人割草车车体的相对距离；

3）决策单元根据接收到图像处理单元传输的障碍物与无人割草车车体相对距离和速度传感器采集的无人割草车速度，计算障碍物速度，建立碰撞模型，并在碰撞模型内置碰撞预警策略表；

4）无人割草车进行割草时，图像处理单元根据采集的图像信息实时检测障碍物，并对障碍物进行识别，当识别到障碍物时将障碍物信息传输至决策单元，决策单元将步骤2）计算的障碍物与无人割草车车体相对距离，与碰撞预警策略表内设置的安全阈值进行对比，并采取对应措施，防止无人割草车发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，步骤1）中，障碍物识别具体步骤是：通过提取图像特征，对草地内部障碍物进行识别。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，步骤1）中，在提取图像特征前，首先对采集的图像信息进行预处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，步骤3）中，速度传感器安装在无人割草车下部。

5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，步骤4）中，决策单元判断无人割草车靠近障碍物并小于碰撞预警策略表的安全阈值时，将无人割草车旋转一定角度绕开障碍物；当判断无人割草车远离障碍物时，无人割草车正常行驶。

6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，步骤4）中，决策单元与执行机构连接，当决策单元判断完毕后，由执行机构执行决策单元决策。

7.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，无人割草车上还设置有警告系统，警告系统与决策单元连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于双目视觉检测的无人割草车防碰撞方法，其特征在于，警告系统包括报警器，报警器安装在无人割草车头部。