[发明专利]一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统

说明书

本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，该方法包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行。在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号。在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。本发明解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

技术领域

本发明涉及电动汽车检测技术领域，尤其涉及一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统。

背景技术

在电动汽车研发过程中，需要对整车性能进行试验和验证，这就需要建立与相关汽车性能匹配的物理模型，并在台架上进行性能试验。在整车性能试验中，需要进行如等速及工况续驶里程等试验，而这些试验需要整车以特定的工况曲线运行，也就是要求车辆模型以特定的车速行驶，并根据需要调整车速以便与工况曲线中的设定车速相同；但是，目前电动汽车的整车性能验证中，常采用自动驾驶机器人对电动汽车进行驾驶控制，但是在自动驾驶控制过程中，自动驾驶机器人对于电动汽车发生信号中断、汽车故障或测试辅助设备故障时并不能及时停止汽车，可能会造成设备损坏、测试结果不准确或产生安全危害的问题。因此，如何对汽车进行自动驾驶测试提供安全控制具有重要的研究意义。

发明内容

本发明提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

为实现以上目的，本发明提供以下技术方案：

一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，包括：

通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；

在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；

在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

优选的，还包括：

获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。

优选的，还包括：

获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；

所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。

优选的，所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：

如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；