[发明专利]一种自主水下机器人水面遥控系统及方法

权利要求书

1.一种自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于，包括：

无线电模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收自主水下机器人的位置、速度和航向信息，发送给控制计算机模块；

GPS模块，通过串行接口连接控制计算机模块，接收水面遥控系统的位置信息，发送给控制计算机模块；

控制计算机模块，连接无线电模块，通过无线电模块向自主水下机器人发出遥控命令；

供电模块，连接控制计算机模块，为其供电。

2.根据权利要求1所述的自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于：还包括蓝牙遥控手柄通过蓝牙接口无线连接所述控制计算机模块，对控制计算机模块进行命令输入。

3.根据权利要求1所述的自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于：还包括触控显示屏连接所述控制计算机模块，对控制计算机模块进行命令输入。

4.根据权利要求1所述的自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于：所述供电模块为锂电池组或外部电源。

5.根据权利要求1所述的自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于：所述GPS模块通过TNC插座连接GPS天线。

6.根据权利要求1～3任一项所述的自主水下机器人水面遥控系统，其特征在于：所述控制计算机模块为一包含处理器模块并外设有串行通信、网络接口、蓝牙模块、显示接口的嵌入式单板计算机。

7.一种基于权利要求1～6任一项所述水面遥控系统的自主水下机器人水面遥控方法，其特征在于，包括：

所述水面遥控系统通过无线电模块发送遥控命令到自主水下机器人，自主水下机器人接收到遥控命令后，执行遥控命令并通过无线电反馈自身的位置、速度和航向信息，水面遥控系统通过无线电模块接收自主水下机器人的位置、速度和航向后按照协议予以解析和显示；水面遥控系统通过GPS模块获取水面遥控系统的位置信息，计算出水面遥控系统与自主水下机器人间的距离、自主水下机器人指向水面遥控系统的目标航向，并根据通过GPS获取的速度信息推算到达自主水下机器人所需时间。

8.根据权利要求7所述的自主水下机器人水面遥控方法，其特征在于：在无法得到自主水下机器人的视野时，通过触控显示屏对自主水下机器人进行遥控操作。

9.根据权利要求7所述的自主水下机器人水面遥控方法，其特征在于：在能够得到自主水下机器人视野时，通过蓝牙遥控手柄对自主水下机器人进行遥控操作。