[发明专利]起重机回转角度计算方法、装置、处理器及起重机

说明书

本发明提供一种起重机回转角度计算方法、装置、处理器及起重机，属于工程机械领域，起重机包括可以相对转动的上车回转平台和下车，上车回转平台和下车之间安装有角度传感器，该方法包括：采集上车回转平台和下车相对角度变化为90度时角度传感器检测的第一角度、上车回转平台和下车相对角度变化为180度时角度传感器检测的第二角度以及角度传感器检测的当前角度；根据第一角度、第二角度以及回转半径计算角度传感器安装位置的偏心距离；以及根据角度传感器安装位置的偏心距离、回转半径以及角度传感器检测的当前角度计算起重机的回转角度。本发明可以精确地得到回转角度，成本低，且可靠性好。

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地涉及起重机回转角度计算方法、装置、处理器及起重机。

背景技术

在目前国内外的起重机控制技术上，回转角度的获取，通常是在回转中心安装“角度传感器”，通过机械装置使角度传感器的“固定装置”和“转动装置”分别与转台的转台部分和下车部分连接，当回转时上车转台和下车之间相对角度变化，带动角度传感器转动，获取回转相对角度，如图1所示。

这种检测方法原理简单，但是实施过程中存在一些缺点。在大型起重机上，因为回转支承等结构尺寸较大(回转直径达3米)，难以保证角度传感器的中心完全与回转中心(回转支承)重合，实际上都存在回转角度传感器偏心问题(回转角度传感器中心偏离回转中心)，从而导致在回转过程中，回转系统转动相同角度，但是回转角度传感器检测到的角度不相同。这种偏心检测误差为加工、安装等带来的，在大型回转系统中，需要精确控制回转角度时会导致控制非常困难。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种起重机回转角度计算方法、装置、处理器及起重机，该起重机回转角度计算方法、装置、处理器及起重机可以精确地得到回转角度，成本低，且可靠性好。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种起重机回转角度计算方法，所述起重机包括可以相对转动的上车回转平台和下车，所述上车回转平台和所述下车之间安装有角度传感器，该方法包括：采集所述上车回转平台和所述下车相对角度变化为90度时所述角度传感器检测的第一角度、所述上车回转平台和所述下车相对角度变化为180度时所述角度传感器检测的第二角度以及所述角度传感器检测的当前角度；根据所述第一角度、所述第二角度以及回转半径计算所述角度传感器安装位置的偏心距离；以及根据所述角度传感器安装位置的偏心距离、所述回转半径以及所述角度传感器检测的当前角度计算所述起重机的回转角度。

优选地，所述根据所述第一角度、所述第二角度以及回转半径计算所述角度传感器安装位置的偏心距离包括：建立所述角度传感器安装位置的偏心距离、所述回转半径以及所述第一角度的第一方程式；建立所述角度传感器安装位置的偏心距离、所述回转半径以及所述第二角度的第二方程式；根据所述第一方程式和所述第二方程式得到所述角度传感器安装位置的横向偏心距离和纵向偏心距离。

优选地，所述第一方程式为：其中，L1为纵向偏心距离，L2为横向偏心距离，R为所述回转半径，α1为所述第一角度；所述第二方程式为：其中，L1为纵向偏心距离，L2为横向偏心距离，R为所述回转半径，α2为所述第二角度的组角。

优选地，所述起重机的回转角度通过以下公式计算：其中，L1为纵向偏心距离，L2为横向偏心距离，R为所述回转半径，α为所述起重机的回转角度，β为所述角度传感器检测的角度。

本发明实施例还提供一种起重机回转角度计算装置，所述起重机包括可以相对转动的上车回转平台和下车，所述上车回转平台和所述下车之间安装有角度传感器，该装置包括：采集单元，用于采集所述上车回转平台和所述下车相对角度变化为90度时所述角度传感器检测的第一角度、所述上车回转平台和所述下车相对角度变化为180度时所述角度传感器检测的第二角度以及所述角度传感器检测的当前角度；处理单元，用于根据所述第一角度、所述第二角度以及回转半径计算所述角度传感器安装位置的偏心距离；以及根据所述角度传感器安装位置的偏心距离、所述回转半径以及所述角度传感器检测的当前角度计算所述起重机的回转角度。