[发明专利]用于图像捕获的图像稳定的系统和方法

说明书

公开了用于图像捕获的图像稳定的系统和方法，用于图像信号处理。例如，方法可以包括：确定用于图像传感器的取向设定点；基于针对图像传感器的取向估计序列和取向设定点，调用机械稳定系统，以调整图像传感器的取向朝向取向设定点；接收来自图像传感器的图像；确定在图像的捕获期间图像传感器的取向和取向设定点之间的取向误差；基于取向误差，调用电子图像稳定模块，以针对与取向误差对应的旋转来校正图像，以获得稳定的图像；以及基于稳定的图像，存储、显示或传送输出图像。

技术领域

本公开涉及用于图像捕获的图像稳定。

背景技术

图像捕获设备，诸如摄像机，可以将内容捕获为图像或视频。光可以经由镜头而被接收和聚焦，并且可以由图像传感器而被转换成电子图像信号。图像信号可以被图像信号处理器(ISP)处理以形成图像，该图像可以被存储和/或被编码。在一些实施方式中，来自不同图像传感器的多个图像或多个视频帧可以包括空间邻近的或重叠的内容，该内容可以被拼合在一起，以形成具有更大视场的更大图像。

发明内容

本文所公开的是用于图像捕获的图像稳定的实施方式。

在第一方面，本说明书中所描述的主题可以在如下系统中体现，该系统包括：图像传感器，被配置为捕获图像；包括电机的机械稳定系统，该机械稳定系统被配置为控制图像传感器的取向，以匹配取向设定点；以及电子图像稳定模块，被配置为：针对与取向误差对应的图像传感器的旋转来校正图像，该取向误差为：在图像的捕获期间，图像传感器的取向和取向设定点之间的取向误差。

在第二方面，本说明书中所描述的主题可以在如下方法中体现，该方法包括：确定用于图像传感器的取向设定点；基于针对图像传感器的取向估计序列和取向设定点，调用机械稳定系统，以调整图像传感器的取向朝向取向设定点；接收来自图像传感器的图像；确定在图像的捕获期间图像传感器的取向和取向设定点之间的取向误差；基于取向误差，调用电子图像稳定模块，以针对与取向误差对应的旋转来校正图像，以获得稳定的图像；以及基于稳定的图像，存储、显示或传送输出图像。

在第三方面，本说明书中所描述的主题可以在如下系统中体现，该系统包括：图像传感器，被配置为捕获图像；一个或多个运动传感器，被配置为检测图像传感器的运动；机械稳定系统，包括万向节和电机，被配置为控制图像传感器的取向；电子图像稳定模块，被配置为针对图像传感器的旋转来校正图像；以及处理装置，被配置为：基于来自一个或多个运动传感器的传感器数据，确定取向估计序列；确定图像传感器的取向设定点；基于取向估计序列和取向设定点，调用机械稳定系统以调整图像传感器的取向；接收来自图像传感器的图像；确定在图像的捕获期间图像传感器的取向和取向设定点之间的取向误差；基于取向误差，调用电子图像稳定模块，以针对与取向误差对应的旋转来校正图像，以获得稳定的图像；以及基于稳定的图像，存储、显示或传送输出图像。

下文的详细描述、所附权利要求和附图公开了本公开的这些方面和其它方面。

附图说明

当结合附图阅读下文的详细描述时，从中最佳地理解本公开。强调的是，根据通常的实践，附图的各种特征不是按比例的。相反地，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意扩大或缩小。

图1是可移动成像系统和高级别部件的框图。

图2A是可移动成像组件的图示。

图2B是成像设备的图示。

图2C是可移动成像组件控制器和用户界面的图示。

图2D是图2B的成像设备在移动机构内的图示。

图3A是被配置为用于具有图像稳定的图像捕获的系统的示例的框图。

图3B是被配置为用于具有图像稳定的图像捕获的系统的示例的框图。

图4是被配置为用于具有图像稳定的图像捕获的系统的示例的框图。