[发明专利]智能AGV的拖车及挂接系统

说明书

本发明公开智能AGV的拖车及挂接系统，包括智能AGV、电机、缓冲弹簧、外臂、内臂、电缸、摄像头、上爪、拖车、后脚轮、前脚轮、刹车杆、下爪、手爪架、刹车拉线、闭合顶杆，闭合开关、闭合弹簧，控制面板设于智能AGV顶面前端，内臂与外臂之间设有缓冲弹簧，下爪与上爪通过齿轮啮合，内臂与下爪之间设有电缸，电缸控制上爪和下爪好的开合，摄像头可识别拖车上所设的二维码，下爪上设有刹车扳手，在上爪和下爪抓紧拖杆过程中，刹车扳手可以拨动刹车杆，刹车杆拉动刹车拉线以使后脚轮解除刹车状态，自动化程度高，智能AGV能够自动挂接和解脱拖车，不需要人工参与，降低了设备对人员伤害的危险性。

技术领域

本发明涉及智能物流搬运设备，尤其涉及智能AGV的拖车及挂接系统。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来设定其行进路线以及行为，利用电磁轨道或激光制导来标定其行进路线，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

现有技术中AGV小车与拖车是通过插销穿接，使拖车与AGV小车可转动的连接在一起，但这种连接方式需要由人工操作，不仅费力费时的，而且当货物量过多时，人工操作的挂载装置阻碍了高效率生产的发展，不符合AGV小车高程度自动化的设计初衷。

发明内容

本发明的目的在于提供智能AGV的拖车及挂接系统，其结构可靠，自动化程度高，工作效率高，能够实现AGV小车自动识别拖车种类，自动挂接和解脱拖车。

本发明采取的技术方案为：智能AGV的拖车及挂接系统，包括智能AGV、编码器、电机、缓冲弹簧、外臂、内臂、电缸、摄像头、上爪、拖车、后脚轮、双丝管、前脚轮、刹车杆、下爪、手爪架、刹车拉线、闭合顶杆，闭合开关、闭合弹簧，其特征在于：控制面板设于智能AGV顶面前端，智能AGV顶面设有固定立柱，外臂左端与立柱构成转动副，外臂后端下侧设有外臂齿轮，电机和编码器均固定安装于智能AGV顶面，电机输出轴上设有电机齿轮，编码器输入轴上设有编码器齿轮，电机齿轮与外臂齿轮啮合，编码器齿轮与电机齿轮啮合，外臂中间位置横向设有长条开槽，内臂安装于外臂内部且与外臂构成移动副，内臂横向设有内臂横杆，内臂横杆可在外臂上的长条开槽内移动，内臂左端与外臂之间设有缓冲弹簧。

进一步的，所述内臂右端与手爪架紧固连接，手爪架右侧上端设有摄像头，上爪左端两侧同轴设有两个上爪齿轮，上爪左端与手爪架构成转动副，下爪右端设有刹车扳手，下爪中间位置两侧同轴设有两个下爪齿轮，下爪中间位置与手爪架构成转动副，且上爪齿轮与下爪齿轮对应啮合，闭合顶杆安装于手爪架右端，且与手爪架构成移动副，闭合顶杆左端与手爪架之间设有闭合弹簧，手爪架内部下端设有闭合开关，且闭合开关与闭合弹簧同轴安装，电缸上端与内臂右端构成转动副，电缸下端与下爪左端构成转动副。

进一步的，所述拖车下侧左端设有两个前脚轮，前脚轮为万向轮结构，拖车下侧右端设有两个后脚轮，后脚轮为定向轮结构，拖车左端设有拖杆和刹车杆，拖杆与拖车固定连接，刹车杆中间部分为为曲柄结构，刹车杆与拖车构成转动副，刹车杆两端均设有刹车柄，刹车柄下端与刹车拉线左端连接，二维码设于拖车左端，用于识别拖车种类和任务信息。

进一步的，所述后脚轮包括脚轮架、脚轮弹簧、上滑块、下滑块、支撑轮、刹车片、滚轮，脚轮架与拖车紧固连接，上滑块安装于脚轮架内部上端，且能够相对于脚轮架上下滑动，上滑块下端转动安装有两组滚轮，下滑块安装于脚轮架内部，且能够相对于脚轮架左右滑动，下滑块上端面为斜面，两组滚轮与下滑块上端的斜面接触，且可相对于下滑块上端的斜面滚动，下滑块中间设有长条开槽孔，下滑块左端与刹车拉线右端连接，支撑轮安装于脚轮架下端，刹车片上部的杆状结构穿过下滑块中间的长条开槽孔后与上滑块紧固连接，上滑块上端与脚轮架之间设有脚轮弹簧，双丝管设于拖车左端和后脚轮之间，刹车拉线位于双丝管内部。