[发明专利]一种面向无人系统的自组织邻域信息交互方法

权利要求书

1.一种面向无人系统的自组织邻域信息交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将一帧划分为T+1时隙，将时隙t划分为t(1)、t(2)和t(3)三个子时隙，其中1≤t≤T；将子时隙t(2)划分为M个小时隙；

步骤2，选择时隙t广播的节点，在子时隙t(1)内广播消息；

步骤3，选择时隙t广播的节点，在子时隙t(2)的M个小时隙中随机挑选若干个小时隙进行信号发送；子时隙t(1)内接收失败的节点，在子时隙t(2)的M个小时隙内进行信号发送；

步骤4，子时隙t(1)内接收成功的节点，在子时隙t(3)内进行信号发送；

步骤5，在第T+1时隙内，全体节点基于前T时隙内获取的信息，执行同步学习算法；

步骤5中所述的同步学习算法，具体如下：

步骤5.1，初始化状态下，任意节点n选择任一时隙t的概率p_n(t)相等，即设定节点选择的时隙为t_n(0)；

步骤5.2，在第k次迭代中，k≥1，若节点n在第k-1次迭代时广播成功，则保持时隙选择不变；否则对各时隙的选择概率按照公式(1)进行更新，并依概率选择时隙：

其中，表示节点n认为空闲的时隙。

2.根据权利要求1所述的面向无人系统的自组织邻域信息交互方法，其特征在于，步骤3、步骤4中所述的信号发送，均不包含任何具体内容，并且数据量大小为1比特。

3.根据权利要求1所述的面向无人系统的自组织邻域信息交互方法，其特征在于，步骤5中所述的全体节点前T时隙内获取的信息，具体如下：

选择时隙t广播的节点，若在子时隙t(2)内检测到能量，则认为在子时隙t(1)内广播失败；全体节点若在子时隙t(2)或子时隙t(3)内检测到能量，则认为时隙t被占用。