[发明专利]一种四环惯性稳定平台框架零位标校方法

权利要求书

1.一种四环惯性稳定平台框架零位标校方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)随动环框架零位标校:

1.1)将四环惯性稳定平台置于水平平板上；

1.2)四框架归零锁定；

1.3)根据X、Z加速度计输出计算外环轴和随动环轴调整角度；

1.4)调整外环轴的角度，使随动环轴对应的X加速度计调整到水平位置；同时，调整随动环轴的角度，使外环轴对应的Z加速度计调整到水平位置；

1.5)标记此状态作为起始零点，随动环调整角度即为随动环框架零位；

2)台体轴框架零位标校；

2.1)绕外框轴分别旋转90°和270°，采集两个位置的Z加速度计输出的单位时间速度增量为f_z1、f_z2，每个位置数据采集时间大于2min，

2.2)计算台体轴框架调整角度，该值即为台体轴框架零位；

2.3)根据台体轴框架零位，补偿台体轴输出零位；

2.4)补偿完毕，各框架归零、锁定，回到起始位置；

3)外环轴框架零位标校；

3.1)绕随动环分别旋转0°和180°，采集两个位置的X加速度计输出的单位时间速度增量f_x1、f_x2，每个位置数据采集时间大于2min，

3.2)计算外环轴框架调整角度，该值即为外环轴框架零位；

3.3)根据外环轴框架零位，补偿外环轴输出零位；

3.4)补偿完毕，各框架归零、锁定，回到起始位置，完成框架零位标校。

2.根据权利要求1所述的四环惯性稳定平台框架零位标校方法，其特征在于：还包括步骤4)验证过程，所述验证过程具体为：

框架归零锁定，平台倾斜，绕任意框架轴旋转，若旋转轴对应的加速度计输出保持不变，则框架零位标校准确，框架旋转轴与对应的加速度计测量轴重合。

3.根据权利要求1或2所述的四环惯性稳定平台框架零位标校方法，其特征在于：所述2.2)计算台体轴框架调整角度的具体公式为：g——表示重力加速度。

4.根据权利要求1或2所述的四环惯性稳定平台框架零位标校方法，其特征在于：所述3.2)计算外环轴框架调整角度的具体公式为：g——表示重力加速度。