[发明专利]一种防抖动的电机

权利要求书

1.一种防抖动的电机，其特征在于，所述电机包括电机转子(1)、电机定子(2)、磁铁(3)、控制板(4)、控制模块、角度测量传感器(5)和惯性测量传感器(6)；

所述电机转子(1)可转动的套设在所述电机定子(2)上，所述电机定子(2)上还设有控制板(4)；所述控制板(4)上还设有角度测量传感器(5)、惯性测量传感器(6)和控制模块；

所述电机转子(1)、所述电机定子(2)、所述磁铁(3)、所述控制板(4)和所述角度测量传感器(5)沿同一轴线依次设置；

所述控制模块分别与所述角度测量传感器(5)和所述惯性测量传感器(6)通讯连接；

所述磁铁(3)设置在所述电机转子(1)上，所述磁铁(3)用于作为所述角度测量传感器(5)进行角度测量的基准；所述角度测量传感器(5)用于以预设频率检测所述电机转子(1)和所述电机定子(2)之间的角度值，所述角度测量传感器(5)还用于将角度值信号发送给所述控制模块，所述控制模块通过下述公式计算转子角速度：转子角速度＝角度变化值/检测周期，所述检测周期为所述预设频率的倒数，所述角度变化值为所述电机转子(1)和所述电机定子(2)在所述检测周期内所检测到的角度值的差值；

所述惯性测量传感器(6)用于检测所述电机定子(2)在圆周方向的定子旋转方向和定子角速度；并将定子旋转方向信号和定子角速度信号发送给所述控制模块；

所述控制模块接收到定子旋转方向信号和定子角速度信号后，控制电机转子(1)以定子角速度且与定子旋转方向相反的方向旋转；

所述控制模块还用于比较转子角速度与定子角速度：

当转子角速度小于定子角速度时，所述控制模块控制所述电机转子(1)提高转子角速度，直至转子角速度等于定子角速度；

当转子角速度大于定子角速度时，所述控制模块控制所述电机转子(1)降低转子角速度，直至转子角速度等于定子角速度。

2.如权利要求1所述的一种防抖动的电机，其特征在于，所述磁铁(3)为径向二极充磁磁铁。

3.如权利要求1所述的一种防抖动的电机，其特征在于，所述角度测量传感器(5)为绝对值角度测量传感器。

4.如权利要求1所述的一种防抖动的电机，其特征在于，所述角度测量传感器(5)为相对值角度测量传感器。

5.如权利要求1所述的一种防抖动的电机，其特征在于，所述惯性测量传感器(6)为MEMS陀螺仪加速度传感器。

6.如权利要求3所述的一种防抖动的电机，其特征在于，所述绝对值角度测量传感器为磁编码传感器。