[发明专利]一种铰链型机器人关节

权利要求书

1.一种铰链型机器人关节，其特征在于，包括底座（1）、腰座（2）、大臂（3）、三轴驱动组件（4）、小臂（5）、腕轴组件（6）及末端法兰（7），其中腰座（2）设置于底座（1）上、且与所述底座（1）转动连接，所述大臂（3）的一端与所述腰座（2）转动连接，另一端与三轴驱动组件（4）转动连接，所述小臂（5）的一端与所述三轴驱动组件（4）转动连接，另一端与所述腕轴组件（6）转动连接，所述末端法兰（7）与所述腕轴组件（6）转动连接、且与所述小臂（5）铰接，所述三轴驱动组件（4）用于驱动所述小臂（5）相对所述三轴驱动组件（4）转动、所述腕轴组件（6）相对所述小臂（5）转动及所述末端法兰（7）相对所述腕轴组件（6）转动；

所述小臂（5）包括由内到外依次转动连接的驱动空心轴（13）、空心锥齿轮轴（10）及小臂外壳（18），所述驱动空心轴（13）的一端、空心锥齿轮轴（10）的一端及小臂外壳（18）的一端均与所述三轴驱动组件（4）连接，所述空心锥齿轮轴（10）的另一端通过锥齿轮传动与所述腕轴组件（6）连接，所述驱动空心轴（13）的另一端通过腕环（15）与所述末端法兰（7）铰接；

所述腕环（15）上设有腕环输入铰链端（14）和腕环输出铰链端（16），其中腕环输入铰链端（14）与所述驱动空心轴（13）端部设有的铰链座铰接，所述腕环输出铰链端（16）与所述末端法兰（7）上设有的法兰铰接端（17）铰接；

所述三轴驱动组件（4）包括第四轴驱动装置（8）、第五轴驱动装置（9）及第六轴驱动装置（12），其中第四轴驱动装置（8）与所述小臂外壳（18）连接，用于驱动所述小臂（5）相对所述三轴驱动组件（4）转动，所述第五轴驱动装置（9）与所述空心锥齿轮轴（10）连接，用于驱动所述腕轴组件（6）转动，所述第六轴驱动装置（12）与所述驱动空心轴（13）连接，用于驱动所述末端法兰（7）转动；

所述第四轴驱动装置（8）驱动所述小臂（5）绕Y轴转动，所述第五轴驱动装置（9）驱动所述腕轴组件（6）绕X轴转动，所述末端法兰（7）的旋转中心线与所述腕轴组件（6）的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的铰链型机器人关节，其特征在于，所述腰座（2）可绕Z轴转动，所述大臂（3）相对所述腰座（2）可绕X轴转动，所述三轴驱动组件（4）相对所述大臂（3）可绕X轴转动。

3.根据权利要求1所述的铰链型机器人关节，其特征在于，所述腰座（2）、大臂（3）及三轴驱动组件（4）的转动分别通过伺服电机驱动。