[发明专利]一种前置驱动型机器人关节

权利要求书

1.一种前置驱动型机器人关节，其特征在于，包括依次转动连接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、三轴组件(4)、小臂(5)、腕轴组件(6)及末端法兰(7)，其中小臂(5)内设有与腕轴组件(6)连接的五轴驱动机构，所述五轴驱动机构用于驱动所述腕轴组件(6)绕五轴轴线(15)转动，所述腕轴组件(6)内设有与所述末端法兰(7)连接的六轴驱动机构，所述六轴驱动机构用于驱动所述末端法兰(7)绕六轴轴线(24)转动，所述六轴轴线(24)与所述五轴轴线(15)垂直。

2.根据权利要求1所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述六轴驱动机构包括六轴电机(25)、消隙小齿轮(18)、中空消隙大齿轮(19)及第六轴中空减速机(20)，其中六轴电机(25)和第六轴中空减速机(20)与腕轴组件(6)固定连接，所述消隙小齿轮(18)设置于六轴电机(25)的输出轴上，所述中空消隙大齿轮(19)设置于所述第六轴中空减速机(20)的输入轴上、且与所述消隙小齿轮(18)啮合，所述第六轴中空减速机(20)的输出轴与末端法兰(7)连接。

3.根据权利要求2所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述腕轴组件(6)上垂直连接有第六轴中空轴(22)，所述第六轴中空轴(22)通过第六轴密封装置(17)与所述第六轴中空减速机(20)连接，所述第六轴中空轴(22)与所述第六轴中空减速机(20)同轴安装。

4.根据权利要求2所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述消隙小齿轮(18)和所述中空消隙大齿轮(19)为一对带有预压的树脂齿轮。

5.根据权利要求1所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述五轴驱动机构包括五轴电机(9)、五轴小带轮(10)、第一同步带(11)、五轴大带轮(12)及第五轴谐波减速机(14)，其中五轴电机(9)设置于所述小臂(5)内、且输出端与五轴小带轮(10)连接，所述第五轴谐波减速机(14)容置于所述腕轴组件(6)内、且端部与所述小臂固定连接，所述五轴大带轮(12)设置于所述第五轴谐波减速机(14)的输入轴上、且通过第一同步带(11)与所述五轴小带轮(10)传动连接，所述第五轴谐波减速机(14)的输出端与所述腕轴组件(6)连接。

6.根据权利要求5所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述腕轴组件(6)通过五轴中空轴(16)与所述小臂(5)转动连接，与所述五轴电机(9)连接的电缆由所述五轴中空轴(16)引出。

7.根据权利要求6所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述五轴中空轴(16)与所述小臂(5)之间设有第五轴密封装置(17)。

8.根据权利要求5所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述小臂(5)的两侧设有罩于所述第一同步带(11)和五轴中空轴(16)外侧的小臂侧盖(8)。

9.根据权利要求5所述的前置驱动型机器人关节，其特征在于，所述小臂(5)内设有与所述第一同步带(11)接触的五轴补偿装置(13)。