[发明专利]一种工业机器人轻量化关节结构

权利要求书

1.一种工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，包括依次转动连接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、三轴组件(4)、小臂(5)、腕轴组件(6)及末端法兰(7)，其中小臂(5)内设有五轴驱动机构和六轴驱动机构，所述五轴驱动机构与所述腕轴组件(6)连接，用于驱动所述腕轴组件(6)相对所述小臂(5)转动，所述六轴驱动机构与所述末端法兰(7)连接，用于驱动所述末端法兰(7)相对所述腕轴组件(6)转动。

2.根据权利要求1所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述五轴驱动机构包括五轴电机(9)和五轴二级带传动机构，其中五轴电机(9)固定在所述小臂(5)内、且输出端通过五轴二级带传动机构与所述腕轴组件(6)连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述五轴二级带传动机构包括五轴小带轮(10)、五轴第一同步带(11)、五轴双联同步带轮(13)、五轴第二同步带(15)及五轴大带轮(16)，其中五轴小带轮(10)设置于所述五轴电机(9)的输出轴上，所述五轴双联同步带轮(13)和五轴大带轮(16)可转动地与所述小臂(5)连接，所述五轴小带轮(10)通过五轴第一同步带(11)与所述五轴双联同步带轮(13)传动连接，所述五轴双联同步带轮(13)通过五轴第二同步带(15)与所述五轴大带轮(16)传动连接，所述五轴大带轮(16)与所述腕轴组件(6)连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述小臂(5)内设有分别与所述五轴第一同步带(11)和所述五轴第二同步带(15)抵接的五轴第一补偿装置(12)和五轴第二补偿装置(14)。

5.根据权利要求3所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述五轴双联同步带轮(13)包括同轴设置的五轴一级大带轮和五轴二级小带轮，其中五轴一级大带轮与所述五轴第一同步带(11)连接，所述五轴二级小带轮与所述五轴第二同步带(15)传动连接。

6.根据权利要求1所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述六轴驱动机构包括六轴电机(18)、六轴二级传动机构、六轴中心轴(26)、大锥齿轮(30)及小锥齿轮(31)，其中六轴中心轴(26)可转动地设置于所述小臂(5)内，所述大锥齿轮(30)套设于所述六轴中心轴(26)上、且可随所述六轴中心轴(26)转动，所述小锥齿轮(31)设置于所述末端法兰(7)上、且与所述大锥齿轮(30)啮合，所述六轴电机(18)设置于所述小臂(5)内、且输出端通过六轴二级传动机构于所述六轴中心轴(26)传动连接。

7.根据权利要求6所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述六轴二级传动机构包括六轴第一同步带(19)、六轴小带轮(20)、六轴双联同步带轮(22)、六轴第二同步带(23)及六轴大带轮(25)，其中六轴小带轮(20)设置于所述六轴电机(18)的输出轴上，所述六轴大带轮(25)设置于所述六轴中心轴(26)上、且可随所述六轴中心轴(26)转动，所述六轴双联同步带轮(22)可转动地设置与所述小臂(5)内、且通过六轴第一同步带(19)和六轴第二同步带(23)分别与所述六轴小带轮(20)和所述六轴大带轮(25)传动连接。

8.根据权利要求7所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述小臂(5)内设有分别与所述六轴第一同步带(19)和所述六轴第二同步带(23)抵接的六轴第一补偿装置(21)和六轴第二补偿装置(24)。

9.根据权利要求7所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述六轴双联同步带轮(22)包括同轴设置的六轴一级大带轮和六轴二级小带轮，所述六轴一级大带轮与所述六轴第一同步带(19)连接，所述六轴二级小带轮与所述六轴第二同步带(23)传动连接。

10.根据权利要求1所述的工业机器人轻量化关节结构，其特征在于，所述小臂(5)的一侧设有小臂侧盖(8)。