[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为运动对象时，则将所述第一对象的视角位置作为所述第二对象在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的视角位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：

获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：

接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；

接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；

接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；

根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：

根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；

根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；

根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标注信息配置给所述第二对象，包括：

根据所述标注框在所述第一帧点云数据对应的坐标系下的初始坐标、所述第一空间变换矩阵和所述第二空间变换矩阵，确定所述标注框在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标坐标；

根据所述目标坐标，将所述第一标注信息以复制和粘贴的方式，配置给所述第二对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待标注的多帧点云数据；

当所述多帧点云数据中对象的类型和所述第一对象的类型相同时，将所述第一标注信息配置给所述多帧点云数据中与所述第一对象的类型相同的对象。